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龍圖騰網獲悉南昌航空大學申請的專利基于機械臂的墻面檢測系統及檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113665698B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111159081.6，技術領域涉及：B62D57/024；該發明授權基于機械臂的墻面檢測系統及檢測方法是由莊淡盛;李溢群設計研發完成，并于2021-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于機械臂的墻面檢測系統及檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于機械臂的墻面檢測系統及檢測方法，包括若干個爬墻機器人和一個控制終端。爬墻機器人包括爬墻機器人本體、電源、驅動部、行走部、機臂部、控制組件和檢測組件，爬墻機器人本體的中部可旋轉地設有一個用以驅動爬墻機器人垂直起降或附墻攀爬的驅動部，爬墻機器人本體的兩側對稱地設有兩對行走部和一對機臂部，爬墻機器人本體內設有電源、檢測組件和控制組件，電源與驅動部、機臂部、控制組件及檢測組件電連接，控制組件接收控制終端的工作指令并調控爬墻機器人的工作狀態，檢測組件接收控制組件的工作指令并對墻面進行檢測。本發明可實現飛行檢測模式、攀爬檢測模式和垂直空中抵達檢測模式及多機協調工作，提高了檢測安全性。

本發明授權基于機械臂的墻面檢測系統及檢測方法在權利要求書中公布了：1.基于機械臂的墻面檢測系統，包括若干個爬墻機器人和調控至少一個爬墻機器人工作狀態的控制終端，其特征在于：所述爬墻機器人包括爬墻機器人本體、電源、驅動部、行走部、機臂部、控制組件和檢測組件；所述爬墻機器人本體的中部可旋轉地安裝有一個所述驅動部，所述驅動部用以驅動所述爬墻機器人垂直起降或附墻攀爬；所述爬墻機器人本體的兩側對稱地可拆卸地安裝有兩對所述行走部，所述行走部用以輔助所述爬墻機器人附墻攀爬；所述爬墻機器人本體的兩側對稱地可拆卸地安裝有一對所述機臂部，所述機臂部用以輔助所述爬墻機器人定點檢測；所述爬墻機器人本體內安裝有所述電源、檢測組件和控制組件，所述電源與所述驅動部、機臂部、控制組件以及檢測組件電連接，所述控制組件接收所述控制終端的工作指令并調控所述爬墻機器人的工作狀態，所述檢測組件接收所述控制組件的工作指令并對墻面進行檢測；所述工作狀態包括飛行檢測模式、攀爬檢測模式和垂直空中抵達檢測模式； 所述飛行檢測模式具體為：所述控制終端控制至少一個被拆除所述行走部和機臂部的所述爬墻機器人對墻面分區進行檢測，以構建墻面三維實景模型并規劃攀爬檢測模式所需的最優攀爬路線； 所述攀爬檢測模式具體為：所述控制終端控制至少一個所述爬墻機器人沿所述最優攀爬路線對墻面分區進行檢測； 所述垂直空中抵達檢測模式具體為：所述控制終端控制至少一個所述爬墻機器人垂直空中抵達指定待檢測墻面區域附近，并協調控制所述驅動部和機臂部以將所述爬墻機器人停留在指定待檢測墻面區域進行檢測； 所述飛行檢測模式具體包括以下步驟： 11）拆除至少一個所述爬墻機器人上的行走部和機臂部； 12）所述控制終端發送飛行檢測模式工作指令給至少一個所述爬墻機器人上的控制組件； 13）任一所述控制組件接收到飛行檢測模式工作指令后，發送飛行工作指令給所述爬墻機器人上的驅動部以驅動所述爬墻機器人飛行至指定待檢測墻面區域附近，且發送檢測工作指令給所述爬墻機器人上的檢測組件以對指定待檢測墻面區域進行檢測； 14）任一所述控制組件實時接收所述檢測組件的反饋信號，數據融合后傳送至所述控制終端； 15）所述控制終端根據至少一個所述爬墻機器人上的所述控制組件的反饋信號，構建墻面三維實景模型并規劃攀爬檢測模式所需的最優攀爬路線； 所述攀爬檢測模式具體包括以下步驟： 21）所述控制終端發送攀爬檢測模式工作指令給至少一個所述爬墻機器人上的控制組件； 22）任一所述控制組件接收到攀爬檢測模式工作指令后，發送攀爬工作指令給所述爬墻機器人上的驅動部以驅動所述爬墻機器人，并借助所述爬墻機器人上的行走部沿最優攀爬路線攀爬至指定待檢測墻面區域； 23）任一所述控制組件發送定點工作指令給所述爬墻機器人上的機臂部以定點在指定待檢測墻面區域，且發送檢測工作指令給所述爬墻機器人上的檢測組件以對指定待檢測墻面區域進行定點檢測； 所述垂直空中抵達檢測模式具體包括以下步驟： 31）所述控制終端發送垂直空中抵達檢測模式工作指令給至少一個所述爬墻機器人上的控制組件； 32）任一所述控制組件接收到垂直空中抵達檢測模式工作指令后，發送垂直空中抵達工作指令給所述爬墻機器人上的驅動部以驅動所述爬墻機器人垂直空中抵達指定待檢測墻面區域附近； 33）任一所述控制組件發送定點工作指令給所述爬墻機器人上的機臂部以定點在指定待檢測墻面區域，且發送檢測工作指令給所述爬墻機器人上的檢測組件以對指定待檢測墻面區域進行定點檢測。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南昌航空大學，其通訊地址為：330063 江西省南昌市豐和南大道696號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。