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龍圖騰網獲悉華為技術有限公司申請的專利一種決策方法、裝置和車輛獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115246415B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110454337.X，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權一種決策方法、裝置和車輛是由程思源;郝東浩;楊紹宇;王新宇設計研發完成，并于2021-04-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種決策方法、裝置和車輛在說明書摘要公布了：本申請提供了一種決策方法、裝置和車輛，涉及智能駕駛技術領域。其中，所述方法包括通過獲取自車和自車周圍的各個障礙的預測運動軌跡，通過判斷預測運動軌跡是否相交或兩車之間的距離是否小于設定閾值，確定出博弈對象；然后構建自車與各個障礙物之間的采樣博弈空間，并計算各個采樣博弈空間中的各個博弈策略的策略代價；通過求解各個障礙物采樣博弈空間中的共有博弈策略，選擇相同博弈策略中策略代價最小的博弈策略作為博弈結果，由于該方案不依賴場景，所以可以適應于所有場景。同時，在博弈過程中，面對多個博弈對象時，通過求解各個采樣博弈空間中的共有博弈策略的方式，實現自車可以與多個博弈對象同時進行博弈。

本發明授權一種決策方法、裝置和車輛在權利要求書中公布了：1.一種決策方法，其特征在于，包括： 獲取自車和自車周圍各個障礙物的預測運動軌跡； 確定博弈對象，所述博弈對象為所述自車周圍各個障礙物中的預測運動軌跡與所述自車的預測運動軌跡相交的障礙物，或者，為所述自車周圍各個障礙物中與自車的實時距離小于設定閾值的障礙物； 根據傳感器系統采集的自車的車輛信息、所述博弈對象的障礙物信息和路況信息，分別對每個所述博弈對象構建一個采樣博弈空間，每一個采樣博弈空間均包括至少一個博弈策略； 計算每一個博弈策略的策略代價，所述策略代價的數值為將策略代價的各個因素權重所確定； 確定自車的決策結果，所述決策結果為共有采樣博弈空間中策略代價最小的博弈策略，所述共有采樣博弈空間包括至少一個博弈策略，所述每一個采樣博弈空間中均包括所述共有采樣博弈空間中的博弈策略。

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