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龍圖騰網獲悉北京極智嘉科技股份有限公司申請的專利一種機器人及機器人行進控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115129034B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110266176.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種機器人及機器人行進控制方法是由劉棟設計研發完成，并于2021-03-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人及機器人行進控制方法在說明書摘要公布了：本公開提供了一種機器人及機器人行進控制方法，其中，所述機器人包括：信息獲取組件、定位組件和控制服務器；其中：控制服務器配置為，在多個運行控制周期，基于參考軌跡信息和機器人在當前運行控制周期的當前位置信息，確定機器人的參考軌跡上與機器人的當前位置距離最近的第一參考位置點，并確定第一參考位置點的第一參考位置信息；基于第一參考位置信息、機器人的當前速度信息、以及機器人響應控制指令的時長，從參考軌跡上確定預瞄的第二參考位置點，并確定第二參考位置點的第二參考位置信息；基于第二參考位置信息，生成控制機器人行進的目標控制量；基于目標控制量，控制機器人行進。

本發明授權一種機器人及機器人行進控制方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人，其特征在于，包括：信息獲取組件、定位組件和控制服務器； 其中：所述信息獲取組件配置為，獲取機器人的參考軌跡信息、以及機器人的當前速度信息、以及機器人響應控制指令的時長； 所述定位組件配置為，獲取機器人的當前位置信息； 所述控制服務器配置為，在多個運行控制周期，基于所述參考軌跡信息和所述機器人在當前運行控制周期的當前位置信息，確定所述機器人的參考軌跡上與所述機器人的當前位置距離最近的第一參考位置點，并確定所述第一參考位置點的第一參考位置信息； 基于所述第一參考位置信息、所述機器人的當前速度信息、以及所述機器人響應控制指令的時長，從所述參考軌跡上確定預瞄的第二參考位置點，并確定所述第二參考位置點的第二參考位置信息； 基于所述第二參考位置信息，生成控制所述機器人行進的目標控制量； 基于所述目標控制量，控制所述機器人行進； 所述定位組件配置為，獲取機器人的當前姿態信息； 所述控制服務器在執行基于所述第二參考位置信息，生成控制所述機器人行進的目標控制量時，配置為： 基于所述第二參考位置信息、以及所述參考軌跡信息，在所述參考軌跡上確定多個與未來的多個運行控制周期分別對應的第三參考位置點； 基于機器人的所述當前位置信息和所述當前姿態信息、各所述第三參考位置點對應的第三參考位姿信息、以及各所述第三參考位置點對應的第三參考控制量，應用預測模型，確定目標控制序列；所述目標控制序列中包括與各所述第三參考位置點對應的預測位置點中每個預測位置點對應的預測控制量； 基于與所述第二參考位置點距離最近的所述第三參考位置點對應的預測位置點的預測控制量、以及所述第二參考位置點對應的第二參考控制量，生成所述目標控制量。

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