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龍圖騰網獲悉華南農業大學申請的專利一種能夠仿形噴施的植保無人機及其噴施方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112835384B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110201528.5，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種能夠仿形噴施的植保無人機及其噴施方法是由陳盛德;陳威任;陳樂君;蘭玉彬;錢士程;常坤;展義龍;廖玲君;關潤洪設計研發完成，并于2021-02-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種能夠仿形噴施的植保無人機及其噴施方法在說明書摘要公布了：本發明涉及農業設備技術領域，更具體地，涉及一種能夠仿形噴施的植保無人機及其噴施方法，包括無人機，所述無人機上設有藥箱、仿形裝置、三維形態檢測裝置，所述無人機、仿形裝置上均設有噴施裝置，所述藥箱與噴施裝置相連通；所述植保無人機還包括數據處理分析裝置，所述無人機、仿形裝置、三維形態檢測裝置、噴施裝置均與數據處理分析裝置通信連接。本發明能夠提高藥液對果樹作物冠層的覆蓋率，還能夠實現精準對靶噴施，大幅度降低漏噴率和重噴率，提高農藥利用率。

本發明授權一種能夠仿形噴施的植保無人機及其噴施方法在權利要求書中公布了：1.一種能夠仿形噴施的植保無人機的噴施方法，所述植保無人機包括無人機1，其特征在于，所述無人機1上設有藥箱2、仿形裝置3、三維形態檢測裝置4，所述無人機1、仿形裝置3上均設有噴施裝置5，所述藥箱2與噴施裝置5相連通;所述植保無人機還包括數據處理分析裝置，所述無人機1、仿形裝置3、三維形態檢測裝置4、噴施裝置5均與數據處理分析裝置通信連接:其中，所述仿形裝置3包括與所述數據處理分析裝置通信連接的若干機械臂機構，所述機械臂機構由若干交替設置的關節單元31、伸縮單元32組成； 所述仿形裝置3還包括第一連接桿33、第二連接桿34，所述第一連接桿33的一端與位于所述機械臂機構末端的關節單元31連接;所述第二連接桿34的一端與位于所述機械臂機構前端的關節單元31連接，另一端通過舵機、齒輪組與所述無人機1底部連接； 所述機械臂機構設置有六個，相鄰的機械臂機構之間間距相等；所述伸縮單元（32）為電動推桿，關節單元（31）包括舵機和與舵機連接的齒輪組，通過舵機帶動齒輪組轉動來控制電動推桿的轉動； 所述噴施裝置5包括泵體、導管、多個第一噴頭51，多個第一噴頭51通過導管與泵體的輸出端連接，所述泵體的輸入端與藥箱2連接，且所述泵體與數據處理分析裝置通信連接；所述第一噴頭51連接于所述仿形裝置3上遠離所述無人機1的一端；所述噴施裝置5還包括連接于所述無人機1底部的第二噴頭52，所述第二噴頭52通過導管與泵體連接； 還包括與所述數據處理分析裝置通信連接的距離檢測裝置6，所述距離檢測裝置設于所述仿形裝置3上； 所述噴施方法包括如下步驟: S1.所述無人機1起飛飛至待作業果樹上方后，所述三維形態檢測裝置4檢測并獲取果樹作物冠層的三維形態數據，并傳輸至所述數據處理分析裝置; S2.在步驟S1之后，所述數據處理分析裝置根據所述三維形態數據進行處理分析，得到用于控制所述仿形裝置3的運動軌跡信號； S3.在步驟S2之后，所述無人機1往靠近果樹的方向飛行，所述數據處理分析裝置根據所述運動軌跡信號控制所述仿形裝置3進行仿形運動，并控制所述噴施裝置5對果樹冠層進行環抱式噴施作業；具體地，無人機（1）緩慢向下飛行，數據處理分析裝置根據運動軌跡信號控制關節單元（31）、伸縮單元（32）、第一連接桿（33）、第二連接桿（34）進行仿形運動，同時數據處理分析裝置控制泵體啟動，藥液依次通過泵體、導管流動至第一噴頭（51）和第二噴頭（52）處，第一噴頭（51）、第二噴頭（52）噴出的藥液沿第一連接桿（33）的運動軌跡由上到下對果樹冠層進行由上至下的環抱式噴施作業； 其中，所述無人機1在往靠近果樹的方向飛行的過程中，所述關節單元31、伸縮單元32、第一連接桿33、第二連接桿34與果樹冠層最外層之間的距離持續保持一定數值，在該過程中所述仿形裝置3所形成的形狀與果樹冠層相似； S4.完成噴施作業后,所述數據處理分析裝置控制所述噴施裝置5停止噴施,并控制所述仿形裝置3返回初始狀態，然后所述無人機1飛至下一個目標果樹，返回步驟S1。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華南農業大學，其通訊地址為：510642 廣東省廣州市天河區五山路483號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。