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龍圖騰網獲悉中國民用航空飛行學院申請的專利基于無人系統的機場場面FOD巡檢與運行安全保障系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120220135B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510697339.X，技術領域涉及：G06V20/64；該發明授權基于無人系統的機場場面FOD巡檢與運行安全保障系統是由張天航;郭九霞;張利娟;黃靜洋設計研發完成，并于2025-05-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于無人系統的機場場面FOD巡檢與運行安全保障系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于本發明公開了一種基于無人系統的機場場面FOD巡檢與運行安全保障系統。采用無人機技術與深度學習目標檢測算法相結合實現對機場場面異物的檢測。無人機可以搭載高清相機、激光雷達和紅外等多傳感器組合的探測設備，在機場空域中按照一定的飛行軌跡對機場場面進行實時檢測，可以實現大面積、遠距離的機場跑道或者滑行道中的FOD檢測。

本發明授權基于無人系統的機場場面FOD巡檢與運行安全保障系統在權利要求書中公布了：1.一種基于無人系統的機場場面FOD巡檢與運行安全保障系統，其特征在于，包括探測設備、FOD檢測模塊、任務調度模塊和無線數傳模塊： 所述探測設備包含高清攝像頭、激光雷達、紅外傳感器；所述探測設備固定在無人機上； 所述任務調度模塊用于，調整探測設備的拍攝位置，得到第二檢測路徑；所述第二檢測路徑由多個拍攝位置作為路徑的節點；所述第二檢測路徑為最短路徑且全部的節點拍攝的圖像能獲取檢測物的完整表面；所述檢測物表示需要進行巡檢的物體； 所述探測設備用于，獲取第二檢測路徑上的節點對應的三模圖像集合；所述三模圖像集合包括激光深度圖像、紅外圖像和攝像圖像； FOD檢測模塊用于，通過圖像識別網絡，基于所述三模圖像集合，得到多個異物位置； 所述任務調度模塊用于，根據多個異物位置，進行路徑規劃，得到異物檢測路徑；所述異物檢測路徑表示清除異物的路徑； 所述任務調度模塊包括約束條件模塊、算法模塊和深度學習模塊； 所述約束條件模塊用于獲取多個約束數據； 所述算法模塊中內置多個路徑檢測算法； 所述深度學習模塊內置路徑檢測網絡； 采用多個路徑檢測算法訓練路徑檢測網絡，包括： 獲取訓練三維檢測物位置圖像；所述訓練三維檢測物位置圖像表示歷史時間點用于訓練的三維檢測物位置圖像； 基于訓練三維檢測物位置圖像，通過多個路徑檢測算法，得到第一檢測路徑；所述第一檢測路徑表示多個路徑檢測算法中能獲取檢測物的完整表面的最短路徑； 將所述第一檢測路徑對應的路徑檢測算法作為確定算法； 基于所述訓練三維檢測物位置圖像，通過路徑檢測網絡，得到第一檢測算法；所述第一檢測算法表示預測的適合三維檢測物位置圖像的算法； 將所述確定算法與第一檢測算法求取損失，訓練路徑檢測網絡。

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