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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州數(shù)聚鏈科技有限公司申請的專利無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120010530B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510496415.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/49；該發(fā)明授權(quán)無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由繆大萬;陳志斌設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-04-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，包括：獲取預(yù)先生成的巡檢任務(wù)；基于巡檢任務(wù)和第一基站的第一工作范圍確定是否進行聯(lián)合巡檢；若進行聯(lián)合巡檢，基于第一工作范圍確定與第一基站進行聯(lián)合巡檢的第二基站；基于巡檢任務(wù)、第一工作范圍和第二基站的第二工作范圍制定聯(lián)合巡檢航線；通過聯(lián)合巡檢航線對巡檢任務(wù)中的巡檢興趣點進行圖像采集，在進行圖像采集時無人機的云臺相機與巡檢興趣點相對；第一基站的第一無人機和第二基站的第二無人機通過聯(lián)合巡檢航線進行聯(lián)合巡檢。該方式通過多個基站的無人機聯(lián)合巡檢的方式共同完成巡檢任務(wù)，克服了單個基站工作范圍不足以及無人機電量不足的問題。

本發(fā)明授權(quán)無人機聯(lián)合巡檢方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機聯(lián)合巡檢方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取預(yù)先生成的巡檢任務(wù)； 基于所述巡檢任務(wù)和第一基站的第一工作范圍確定是否進行聯(lián)合巡檢； 若進行聯(lián)合巡檢，基于所述第一工作范圍確定與所述第一基站進行聯(lián)合巡檢的第二基站； 基于所述巡檢任務(wù)、所述巡檢任務(wù)對應(yīng)的巡檢電量、所述第一工作范圍和所述第二基站的第二工作范圍制定聯(lián)合巡檢航線；通過所述聯(lián)合巡檢航線對所述巡檢任務(wù)中的巡檢興趣點進行圖像采集，在進行圖像采集時無人機的云臺相機與所述巡檢興趣點相對； 所述第一基站的第一無人機和所述第二基站的第二無人機通過所述聯(lián)合巡檢航線進行聯(lián)合巡檢； 所述基于所述巡檢任務(wù)和第一基站的第一工作范圍確定是否進行聯(lián)合巡檢，包括： 基于所述巡檢任務(wù)確定目標(biāo)巡檢航線； 確定所述目標(biāo)巡檢航線是否完全包含在所述第一工作范圍內(nèi)； 若所述目標(biāo)巡檢航線不完全包含在所述第一工作范圍內(nèi)，則確定進行聯(lián)合巡檢； 所述基于所述巡檢任務(wù)確定目標(biāo)巡檢航線，包括： 基于所述巡檢任務(wù)確定巡檢航點和巡檢興趣點； 基于所述巡檢興趣點通過預(yù)先設(shè)置的環(huán)繞半徑、航點數(shù)量和拍攝目標(biāo)確定環(huán)繞航點； 對所述巡檢航點和所述環(huán)繞航點進行聯(lián)合編號得到編號順序； 將所述巡檢航點和所述環(huán)繞航點按照所述編號順序進行連線組成所述目標(biāo)巡檢航線；所述目標(biāo)巡檢航線中標(biāo)注了所述巡檢航點和所述環(huán)繞航點各自對應(yīng)的無人機航行信息；所述無人機航行信息包括：無人機角度信息、無人機速度信息和無人機高度信息； 所述基于所述巡檢任務(wù)、所述巡檢任務(wù)對應(yīng)的巡檢電量、所述第一工作范圍和所述第二基站的第二工作范圍制定聯(lián)合巡檢航線，包括： 基于所述第一基站和所述第二基站分別與所述目標(biāo)巡檢航線的起始航點間的距離，確定先執(zhí)行任務(wù)基站和后執(zhí)行任務(wù)基站； 基于所述先執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的最大工作范圍對所述目標(biāo)巡檢航線進行圈定； 將圈定范圍外的部分所述目標(biāo)巡檢航線通過所述后執(zhí)行任務(wù)基站的工作范圍進行圈定； 若所述先執(zhí)行任務(wù)基站的圈定范圍內(nèi)存在編號順序不連貫的巡檢航點和或環(huán)繞航點，則縮小所述先執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的圈定范圍并擴大所述后執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的圈定范圍，直至在所述先執(zhí)行任務(wù)基站的圈定范圍內(nèi)，所述巡檢航點和或所述環(huán)繞航點的編號順序連貫； 基于所述巡檢電量對編號順序連貫的所述巡檢航點和或所述環(huán)繞航點組成的第一目標(biāo)航線進行巡檢航線電量預(yù)估得到預(yù)估結(jié)果； 若所述預(yù)估結(jié)果表征所述第一目標(biāo)航線對應(yīng)的巡檢電量小于無人機滿電電量，則將編號順序連貫的所述巡檢航點和或所述環(huán)繞航點組成的第一目標(biāo)航線作為先執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的航線，以及將所述第一目標(biāo)航線的下一個航點作為過渡航點； 將目標(biāo)巡檢航線中除所述第一目標(biāo)航線以外的第二目標(biāo)航線作為所述后執(zhí)行任務(wù)基站對應(yīng)的航線； 其中，所述先執(zhí)行任務(wù)基站的起始航點為所述目標(biāo)巡檢航線的起始航點，所述后執(zhí)行任務(wù)基站的起始航點為所述過渡航點；所述第一目標(biāo)航線和所述第二目標(biāo)航線組成聯(lián)合巡檢航線； 其中，巡檢興趣點為需要無人機進行繞圈拍攝且鏡頭始終對準(zhǔn)的點。

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