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龍圖騰網獲悉浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院(寧波)有限公司申請的專利一種環境感知方法、裝置、設備、介質及產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120014585B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510487674.7，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權一種環境感知方法、裝置、設備、介質及產品是由張應鵬;游忍;胡偉龍;朱雪青設計研發完成，并于2025-04-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種環境感知方法、裝置、設備、介質及產品在說明書摘要公布了：本申請提供一種環境感知方法、裝置、設備、介質及產品。根據本申請的一個示例，該方法可以包括：獲取車輛周圍的環境數據，并根據環境數據生成車輛所處環境中不同實際區域的環境特征；將不同區域的環境特征分別映射至BEV網格圖中相應網格單元以得到BEV特征圖；其中，BEV網格圖中由中心向外的每一層網格單元的分辨率依次遞減；根據BEV特征圖進行環境感知任務，通過將環境特征映射到由中心向外分辨率遞減的BEV網格圖中，能夠在保證車輛周圍近距離區域高精度感知的同時減少遠距離區域的計算量，從而實現計算資源和感知精度的平衡。

本發明授權一種環境感知方法、裝置、設備、介質及產品在權利要求書中公布了：1.一種環境感知方法，其特征在于，在預設坐標系下設定的視野網格圖被由中心向外依次劃分為n個視野區域且視野區域面積逐漸遞增，n不小于2；所述方法包括： 獲取車輛周圍的環境數據，并根據所述環境數據生成車輛所處環境中不同實際區域的環境特征，所述環境特征包括二維特征； 對于每一實際區域的環境特征，根據所述視野網格圖中的第i個區域與BEV網格圖中的第i層的坐標映射關系，從所述視野網格圖中的第i個區域的坐標位置處提取所述環境特征，將所述環境特征賦值給BEV網格圖中相應網格單元以得到BEV特征圖；其中，所述BEV網格圖中由中心向外的每一層網格單元的分辨率依次遞減，所述坐標映射關系通過根據車體坐標系下真實世界的坐標位置，關聯所述BEV網格圖中的網格單元的坐標位置與所述視野網格圖中的網格單元的坐標位置得到； 根據所述BEV特征圖進行環境感知任務； 所述方法還包括： 獲取所述視野網格圖中的網格單元的坐標位置與車體坐標系下真實世界的坐標位置之間的投影映射關系； 根據線性插值算法，確定所述BEV網格圖中的網格單元的坐標位置與所述車體坐標系下真實世界的坐標位置之間的插值映射關系； 基于所述投影映射關系和所述插值映射關系，確定所述視野網格圖中的第i個區域與BEV網格圖中的第i層的坐標映射關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院(寧波)有限公司，其通訊地址為：310051 浙江省杭州市濱江區江陵路1760號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。