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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請的專利無人機(jī)的飛行路徑的規(guī)劃方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119690129B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510200319.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/495；該發(fā)明授權(quán)無人機(jī)的飛行路徑的規(guī)劃方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)是由孫健;高彬;王鋼;張野晨;劉文婕;李依霏;陳偉;陳杰設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-02-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本無人機(jī)的飛行路徑的規(guī)劃方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及無人機(jī)自主控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)的飛行路徑的規(guī)劃方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)。所述方法包括在無人機(jī)上部署經(jīng)過訓(xùn)練的智能體；獲取無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)；基于當(dāng)前狀態(tài)，通過智能體確定所述無人機(jī)的軌跡控制點；基于軌跡控制點更新所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)，并基于更新后的當(dāng)前狀態(tài)，通過智能體確定無人機(jī)的軌跡控制點，直至達(dá)到軌跡時長以生成所述無人機(jī)的時空軌跡。本申請實施例通過結(jié)合深度學(xué)習(xí)與多頭注意力機(jī)制，通過多頭注意力機(jī)制捕捉參考軌跡、無人機(jī)軌跡與環(huán)境障礙之間的復(fù)雜關(guān)系，使其能夠靈活地調(diào)整飛行姿態(tài)穿越狹窄縫隙，從而提升無人機(jī)在復(fù)雜環(huán)境中的自主飛行能力，并且可以保證無人機(jī)在激進(jìn)飛行中的安全性。

本發(fā)明授權(quán)無人機(jī)的飛行路徑的規(guī)劃方法、裝置、無人機(jī)及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機(jī)的飛行路徑的規(guī)劃方法，其特征在于，所述的無人機(jī)的飛行路徑的規(guī)劃方法具體包括： 在無人機(jī)上部署經(jīng)過訓(xùn)練的智能體，其中，所述智能體采用結(jié)合注意力機(jī)制的混合離散-連續(xù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的架構(gòu)，智能體在每一步執(zhí)行動作時都選擇一個離散動作以及該離散動作對應(yīng)的一個或多個連續(xù)性動作參數(shù)的值，所述智能體的訓(xùn)練過程中所采用的獎勵函數(shù)包括軌跡偏差獎勵、前進(jìn)獎勵、加加速度懲罰、橫滾角獎勵以及軌跡長度獎勵； 獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)，其中，所述當(dāng)前狀態(tài)包括預(yù)先構(gòu)建的參考軌跡、縫隙碰撞的安全間距、預(yù)設(shè)數(shù)量的軌跡控制點、各軌跡控制點的間距以及軌跡時長； 基于所述當(dāng)前狀態(tài)，通過所述智能體確定所述無人機(jī)的軌跡控制點； 基于所述軌跡控制點更新所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)，并基于更新后的當(dāng)前狀態(tài)，通過所述智能體確定所述無人機(jī)的軌跡控制點，直至達(dá)到軌跡時長以生成所述無人機(jī)的時空軌跡； 其中，所述基于所述軌跡控制點更新所述無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)具體包括： 基于所述軌跡控制點更新所述縫隙碰撞的安全間距； 采用所述軌跡控制點替換預(yù)設(shè)數(shù)量的軌跡控制點中按照時間順序位于最前的軌跡控制點，并基于更新后的預(yù)設(shè)數(shù)量的軌跡控制點更新各軌跡控制點間的間距； 所述橫滾角獎勵為： ， ， ， ， 其中，表示橫滾角獎勵，表示敏感度調(diào)整因子，表示橫滾角誤差，表示橫滾角方差獎勵，表示橫滾角誤差懲罰系數(shù)，為軌跡角度變化的平均值，表示實際橫滾角，表示期望橫滾角，表示最大橫滾角，和控制高斯分布的中心和寬度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人北京理工大學(xué)，其通訊地址為：100081 北京市海淀區(qū)中關(guān)村南大街5號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。