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龍圖騰網獲悉北京佰能盈天科技股份有限公司申請的專利一種起重機防撞控制方法、裝置、系統及起重機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116443737B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310385304.3，技術領域涉及：B66C15/04；該發明授權一種起重機防撞控制方法、裝置、系統及起重機是由石愛文;鄧正偉;張璽;姜智偉設計研發完成，并于2023-04-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種起重機防撞控制方法、裝置、系統及起重機在說明書摘要公布了：本申請涉及起重機技術領域，尤其涉及一種起重機防撞控制方法、裝置、系統、起重機、計算設備及計算機可讀存儲介質。起重機防撞控制方法包括，根據預設的時間周期，獲取目標起重機和相鄰起重機的距離數據；根據至少兩次獲取的距離數據和時間周期，計算得到目標起重機與相鄰起重機的相對速度；獲取目標起重機的實際速度和目標起重機的加速度；根據實際速度、相對速度和目標起重機的加速度，計算得到目標起重機的動態減速距離；根據動態減速距離對目標起重機進行減速控制。本申請提供的起重機防撞控制方案，能夠在防止起重機發生碰撞的同時，減小對起重機作業效率的影響，進而提高了橋式起重機整體的作業效率。

本發明授權一種起重機防撞控制方法、裝置、系統及起重機在權利要求書中公布了：1.一種起重機防撞控制方法，其特征在于，包括： 根據預設的時間周期，獲取至少兩次目標起重機和相鄰起重機的距離數據，其中所述目標起重機和所述相鄰起重機位于同一軌道上行駛； 根據所述至少兩次獲取的所述距離數據和所述時間周期，計算得到所述目標起重機與所述相鄰起重機的相對速度； 獲取所述目標起重機的實際速度和所述目標起重機的加速度； 根據所述實際速度、所述相對速度和所述目標起重機的加速度，計算得到所述目標起重機的動態減速距離，具體地，當所述目標起重機與所述相鄰起重機相對行駛時，所述目標起重機的動態減速距離采用以下公式計算： 當所述目標起重機與所述相鄰起重機同向行駛，所述相鄰起重機的行駛速度小于所述目標起重機的速度時，所述目標起重機的動態減速距離采用以下公式計算： 當所述目標起重機與所述相鄰起重機同向行駛，所述相鄰起重機的行駛速度大于所述目標起重機的速度時，所述目標起重機的動態減速距離采用以下公式計算： 其中，Sd表示所述目標起重機的動態減速距離；Vr表示所述目標起重機與所述相鄰起重機的所述相對速度；Vq表示所述目標起重機的所述實際速度；a表示所述目標起重機的加速度； 根據所述動態減速距離對所述目標起重機進行減速控制，具體地，確定所述目標起重機的減速位閾值和停止位閾值，使得所述目標起重機在滿足所述減速位閾值時開始減速，使得所述目標起重機在滿足所述停止位閾值時進行停車； 所述減速位閾值PreLS滿足： 所述停止位閾值LS滿足： LS＝Pq-SdPls 其中，Pq表示防撞測距傳感器檢測到的所述目標起重機與所述相鄰起重機的距離；Ppre表示起重機的防撞減速位距離；Pls表示起重機防撞停止位距離；a表示所述目標起重機的加速度；Sd表示所述動態減速距離；Vpre表示預設爬行速度。

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