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龍圖騰網獲悉深圳市越疆科技股份有限公司申請的專利機器人的手眼標定方法、設備、機器人及計算機存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116352711B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310306162.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人的手眼標定方法、設備、機器人及計算機存儲介質是由李文智;蔡同彪;郎需林;姜宇設計研發完成，并于2023-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人的手眼標定方法、設備、機器人及計算機存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開一種機器人的手眼標定方法、設備、機器人及計算機存儲介質，機器人的手眼標定方法包括：將相機的中心與標定板的中心對齊，確定此時機械臂的坐標點；根據所確定的機械臂的坐標點，按照預設規則生成多個拍照點位；控制機械臂依次運動到各個拍照點位處通過相機對標定板拍照，并對應記錄機械臂的位置信息；基于相機拍照所得的圖像和機械臂的位置信息，進行手眼標定。本發明機器人的手眼標定方法可根據相機與標定板中心對齊時機械臂的坐標點，按照預設規則自動生成多個機械臂拍照點位，相較于人為手動移動機械臂確定拍照點位，操作簡單且節省時間，提高了標定效率，并且，可保證各拍照點位之間存在較大的姿態差異，提高了標定效果。

本發明授權機器人的手眼標定方法、設備、機器人及計算機存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人的手眼標定方法，其特征在于，所述機器人包括機械臂和相機，所述機械臂的末端可于運動空間中運動，所述相機設置在所述機械臂上且與所述末端的位置相對固定，所述機械臂的運動空間中設置有標定板； 所述機器人的手眼標定方法包括： 將所述相機的中心與所述標定板的中心對齊，確定此時所述機械臂的坐標點； 根據所確定的所述機械臂的坐標點，按照預設規則生成多個拍照點位； 控制所述機械臂依次運動到各個拍照點位處通過所述相機對所述標定板拍照，并對應記錄所述機械臂的位置信息； 基于所述相機拍照所得的圖像和所述機械臂的位置信息，進行手眼標定； 其中，所述根據所確定的機械臂的坐標點，按照預設規則生成多個拍照點位的步驟包括： 在所述機械臂的坐標點與所述標定板的中心點的連線上選取軸線點，確定經過所述軸線點且平行于所述標定板的標定面的若干條軸線； 將所述連線分別繞各軸線進行預設旋轉處理，確定所述連線繞每一軸線預設旋轉處理后所述機械臂的坐標點到達的點位，將確定的每一個點位均作為所述拍照點位。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市越疆科技股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區桃源街道福光社區留仙大道3370號南山智園崇文園區2號樓1003；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。