買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利無人機航跡規劃方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116299163B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310261539.1，技術領域涉及：G01S5/02；該發明授權無人機航跡規劃方法、裝置、設備及介質是由謝堅;于明玄;王伶;張兆林;韓闖;宮延云;粟嘉;陶明亮;范一飛;楊淼設計研發完成，并于2023-03-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人機航跡規劃方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明公開了無人機航跡規劃方法、裝置、設備及介質，該方法包括獲取當前時刻的第一接收設備和第二接收設備相位差測量數據；根據相位差測量值計算代價表面,再以無人機初始位置為中心進行預設范圍的網格搜索，找到無人機初始估計位置；在對應的網格點的局部鄰域上進行迭代最小二乘收斂，完成對無人機的定位，得到無人機在當前時刻的定位估計結果；以無人機的航向角為狀態向量，以最小化克拉美羅下界的跡為目標函數，建立優化模型，采用罰函數乘子法，將有約束優化模型轉化為無約束優化模型；求解無約束優化模型得到無人機在當前時刻的最優航向角；根據當前無人機速度和最優航向角，計算出下一個最優航跡點。本發明提高了定位精度和靈敏度。

本發明授權無人機航跡規劃方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種無人機航跡規劃方法，其特征在于，所述方法基于長基線定位實現，包括在所述無人機上設置第一接收設備，在所述第一接收設備的通訊范圍內設置第二接收設備，所述方法包括： 獲取當前時刻的第一接收設備和第二接收設備相位差測量數據； 根據所述相位差測量值計算代價表面,再以無人機初始位置為中心進行預設范圍的網格搜索，找到無人機的初始估計位置，包括：在預設范圍內劃分網格點并設置搜索步長，代價表面的計算式包括： 其中，是相位差測量值，Δφi是在每個網格點上計算出的無噪聲相位差值，Δφi的計算式包括： 其中，[x,y]T∈S，S表示網格上每個可能的輻射源位置點的集合，φ0為通過校準已知的系統誤差，ti表示第i個測量值所對應的測量時刻，xa1ti表示第一接收設備在ti時刻的橫坐標，xa2ti表示第二接收設備在ti時刻的橫坐標，ya1ti表示第一接收設備在ti時刻的縱坐標，ya2ti表示第二接收設備在ti時刻的縱坐標，f0表示接收輻射源信號的頻率，c表示電磁波傳輸速率； 當實際的相位差測量值等于某一位置上的無噪聲相位差時，代價表面的值將被最小化，表明該位置即為無人機所在位置； 在所述初始估計位置對應的網格點的局部鄰域上進行迭代最小二乘收斂，完成對無人機的定位，得到無人機在當前時刻的定位估計結果； 以無人機的航向角為狀態向量，以最小化克拉美羅下界的跡為目標函數，建立優化模型，采用罰函數乘子法，將有約束優化模型轉化為無約束優化模型； 求解所述無約束優化模型得到無人機在當前時刻的最優航向角； 根據當前無人機速度和所述最優航向角，計算出下一個最優航跡點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。