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龍圖騰網獲悉北京信息科技大學申請的專利一種基于LSTM神經網絡的軟體操作臂姿態重構的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116341368B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310146343.8，技術領域涉及：G06F30/27；該發明授權一種基于LSTM神經網絡的軟體操作臂姿態重構的方法是由何彥霖;歷文宇;祝連慶;孫廣開;耿鵬設計研發完成，并于2023-02-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于LSTM神經網絡的軟體操作臂姿態重構的方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于LSTM神經網絡的軟體操作臂姿態重構的方法，包括：在LSTM神經網絡的輸入層，輸入軟體操作臂輸出的光纖曲率向量；在LSTM神經網絡的輸出層，對軟體操作臂的姿態預測，得到軟體操作臂的預測姿態向量；在LSTM神經網絡的輸出層，通過概率分布的方式描述所述預測姿態向量；構建損失函數，對描述所述預測姿態向量的概率分布進行修正，輸出軟體操作臂的姿態。本發明通過概率分布的方式描述預測姿態向量，并對描述預測姿態向量概率分布進行修正，從而降低系統誤差導致的軟體操作臂姿態重構精確度的影響，提高軟體操作臂姿態重構的精確度。

本發明授權一種基于LSTM神經網絡的軟體操作臂姿態重構的方法在權利要求書中公布了：1.一種基于LSTM神經網絡的軟體操作臂姿態重構的方法，其特征在于，所述方法包括： （1）在LSTM神經網絡的輸入層，輸入軟體操作臂輸出的光纖曲率向量； （2）在LSTM神經網絡的輸出層，對軟體操作臂的姿態預測，得到軟體操作臂的預測姿態向量； 其中，軟體操作臂的所述預測姿態向量通過如下方式描述： 其中，為軟體操作臂的預測姿態向量；為軟體操作臂輸出的光纖曲率向量到軟體 操作臂外圍傳感點的空間位置映射函數；為軟體操作臂輸出的光纖曲率向量；為軟體操 作臂輸入的氣壓 （3）在LSTM神經網絡的輸出層，通過如下概率分布的方式描述所述預測姿態向量： 其中，為軟體操作臂的預測姿態向量；為軟體操作臂輸出的光纖曲率向量與軟 體操作臂輸入的氣壓拼接的拼接向量；為拼接向量的均值；為拼接向量 的方差 （4）構建損失函數，對描述所述預測姿態向量的概率分布進行修正，輸出軟體操作臂的姿態； 其中所述構建損失函數為： 其中，T為向軟體操作臂1輸入氣壓的時間段；為軟體操作臂輸出的光纖曲率向量與 軟體操作臂輸入的氣壓拼接的拼接向量；和為求和公式的變量； 其中，，為拼接向量的方差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京信息科技大學，其通訊地址為：100085 北京市海淀區清河小營東路12號北京信息科技大學光電學院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。