中國科學院深圳先進技術研究院王萬祥獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國科學院深圳先進技術研究院申請的專利一種機器人站立平衡控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115723141B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211580150.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機器人站立平衡控制方法及系統是由王萬祥;吳新宇;李金科;田定奎;李鋒;李文韜;陳自強設計研發完成，并于2022-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種機器人站立平衡控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請實施例涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人站立平衡控制方法及系統。該方法包括以下步驟：首先，對機器人進行動力學建模，建立連桿模型、桌車模型以及虛擬彈簧阻尼模型；然后，基于連桿模型、桌車模型以及虛擬彈簧阻尼模型，得到機器人質心調整量的表達式；最后，基于機器人質心調整量的表達式以及機器人復合控制系統，對機器人質心以及踝關節姿勢進行調整。本申請提供的機器人站立平衡控制方法，通過建立虛擬彈簧阻尼模型，實現了對機器人質心的實時調整；以及通過機器人復合控制系統，緩解了機器人在站立穩定階段易受外界擾動的問題，進一步提升了機器人的站立穩定性。
本發明授權一種機器人站立平衡控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種機器人站立平衡控制方法，其特征在于，包括： 對機器人進行動力學建模，建立連桿模型、桌車模型以及虛擬彈簧阻尼模型； 基于所述連桿模型、所述桌車模型以及所述虛擬彈簧阻尼模型，得到機器人質心調整量的表達式； 基于所述機器人質心調整量的表達式以及機器人復合控制系統，對機器人質心以及踝關節姿勢進行調整； 所述基于所述連桿模型、所述桌車模型以及所述虛擬彈簧阻尼模型，得到機器人質心調整量的表達式，包括： 基于測量的扭矩和機器人當前運動所需的扭矩，得到外力與質心的對應關系； 將所述外力等同于質心，并基于離散的時間變量，得到機器人質心調整量的表達式； 采用傳感器測量機器人運動的扭矩； 所述機器人質心調整量的表達式如下式所示： 其中，Tsensor表示由傳感器測量的機器人運動的扭矩；Td表示機器人當前運動所需的扭矩；i表示離散的時間變量。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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