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龍圖騰網獲悉淮陰工學院申請的專利基于動態自注意力機制的多智能體事件觸發控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115729105B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211451605.3，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權基于動態自注意力機制的多智能體事件觸發控制方法是由馮翔翊;趙環宇;陳冬梅;蔡萍萍;劉偉;郭浩宇;華尚設計研發完成，并于2022-11-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于動態自注意力機制的多智能體事件觸發控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及多智能體分布式編隊控制領域，公開了一種基于動態自注意力機制的多智能體事件觸發控制方法，包括構建動態自注意力機制模型，動態自注意力機制模型改變了線性變換規則和矩陣運算方法；對得到的矩陣進行和池化層方式壓縮，增加注意力的感受野范圍。定義了動態補償增益，提升跳出局部極值能力，將補償后的結果作為最終的注意力分布矩陣，最后得到注意力分布函數，并根據設置的事件觸發閾值自動切換執行相應的局部任務。與現有技術相比，本發明提出的動態自注意力機制能更好的模擬注意力在各關注點之間移動的過程，并用分布密度來表示當前注意力關注的重點位置，通過設置動態增益補償來緩解注意力在某些時候過于專注的問題。

本發明授權基于動態自注意力機制的多智能體事件觸發控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于動態自注意力機制的多智能體事件觸發控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1：考慮一個多智能體系統的數學模型如下： 領導者節點f0x的數學模型為： 跟隨者節點fix的數學模型為： 其中，αij表示編隊干擾折扣因子，αij＝1表示智能體i能與智能體j進行通信，反之則αij＝0，divi,ti表示第i個智能體在t時刻受到隊內的飛行約束控制，ui表示第i個智能體受到環境中的飛行約束控制； 步驟2：構建動態自注意力機制模型，所述動態自注意力機制模型定義了新的線性變換規則和矩陣運算方法；所述動態自注意力機制模型包括如下步驟： 步驟2.1：定義自注意力模型中Q、K、V矩陣的線性變換規則為： 令Φx為正態分布函數，使得WD服從均值為μ方差為σ2的隨機正態分布，其中，D代表通信傳輸向量Yt的維數，Yt＝[y1t,y2t,...,yDt]； 步驟2.2：每個智能體會基于當前狀態，從自身中產生一組查詢與鍵值對矩陣Qiqurey、Kikey、Vivalue： 其中，Qi代表智能體的查詢矩陣，Ki代表智能體的關鍵字矩陣，Vi代表智能體的值矩陣，Yt代表t時刻的通信傳輸向量； 步驟2.3：定義不同維數的注意力在關鍵字矩陣上的分布情況： 其中，qn為矩陣Q中的向量1×m，kn為矩陣K中的向量1×m； 步驟2.4：得到的矩陣QK通過一個池化層進行維數壓縮，得到新矩陣Q'K； 步驟2.5：矩陣Q'K與值矩陣再經過矩陣乘法與池化層，得到最終的注意力分布矩陣V'＝[v'1v'2...v'n]T； 步驟2.6：將最終的注意力分布矩陣輸入softmax函數中，并取出其中的最大值項作為當前注意力所關注的重點，整理后得到注意力分布函數γ； 步驟3：利用所述動態自注意力機制模型得到注意力分布，并且設置事件觸發閾值ζ，在注意力分布滿足觸發條件時將對應節點的αij置為0，達到觸發事件時切換相應局部任務的目的。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人淮陰工學院，其通訊地址為：223005 江蘇省淮安市漣水縣海安路10號安東大廈8樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。