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龍圖騰網(wǎng)獲悉成都飛機工業(yè)(集團)有限責任公司申請的專利一種旋轉(zhuǎn)工裝定位角度自動求解方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115903651B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211208666.7，技術領域涉及：G05B19/19；該發(fā)明授權(quán)一種旋轉(zhuǎn)工裝定位角度自動求解方法是由章紹昆;隋少春;聶海平;謝林杉;伍承旭;游莉萍;張桂;黃思思設計研發(fā)完成，并于2022-09-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種旋轉(zhuǎn)工裝定位角度自動求解方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及自動化生產(chǎn)領域，尤其涉及一種旋轉(zhuǎn)工裝定位角度自動求解方法，包含以下步驟，S1：讀取加工軌跡信息；S2：計算各軌跡點pi處加工軌跡累計弧長值ci；S3：計算所有加工軌跡點處旋轉(zhuǎn)工裝的可行解區(qū)間；S4：判斷所有加工軌跡點的可行解區(qū)間[si,min,si,max]是否為空：若為空則表示該加工軌跡點無可行解，求解結(jié)束；若不為空，則轉(zhuǎn)至步驟S5；S5：在可行解區(qū)間[si,min,si,max]內(nèi)求解旋轉(zhuǎn)工裝定位角度。本發(fā)明無需預設旋轉(zhuǎn)工裝初始角度、可行解區(qū)間等條件參數(shù)，即可實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)工裝定位角度的自動求解，具有通用性和易用性。所求解的定位角度可確保落在可行解區(qū)間內(nèi)，且角度曲線平滑，有益于提高機器人加工過程的穩(wěn)定性和加工質(zhì)量。

本發(fā)明授權(quán)一種旋轉(zhuǎn)工裝定位角度自動求解方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種旋轉(zhuǎn)工裝定位角度自動求解方法，其特征在于：包含以下步驟， S1：讀取加工軌跡信息； 讀取加工軌跡點信息p0,p1,…,pN-1，其中N為軌跡點個數(shù)； S2：計算各軌跡點pi處加工軌跡累計弧長值ci； 獲取每個軌跡點處的加工軌跡曲線長度c0,c1,…,cN-1；i取值范圍為0到N-1； S3：計算所有加工軌跡點處旋轉(zhuǎn)工裝的可行解區(qū)間； 針對第i個加工軌跡點，首先計算該點處的初始可行解區(qū)間[s′i,min,s′i,max]，然后將初始可行解區(qū)間按照給定步長等分為M份，形成M+1個臨時解，逐個判斷該解是否為可行解，最后根據(jù)所有可行解定義可行解區(qū)間[si,min,si,max]； S4：判斷所有加工軌跡點的可行解區(qū)間[si,min,si,max]是否為空：若為空則表示該加工軌跡點無可行解，求解結(jié)束；若不為空，則轉(zhuǎn)至步驟S5； S5：在可行解區(qū)間[si,min,si,max]內(nèi)求解旋轉(zhuǎn)工裝定位角度； S5具體步驟如下， S51：以當前軌跡點pi處長度為2cs的相鄰軌跡長度區(qū)間[ci-cs,ci+cs]附近各軌跡點pj處可行解中點sj,m的加權(quán)平均值為臨時解si,t； S51具體步驟如下， S51-1：確定當前軌跡點pi處的鄰域區(qū)間[ci-cs,ci+cs]，領域范圍cs可取為加工軌跡單步平均長度的1.5倍，即 S51-2：可行解加權(quán)和置零，si,sum＝0； S51-3：當軌跡點pi位于加工軌跡起點附近，且ci-cs＜c0，則在[ci-cs,c0]區(qū)間內(nèi)的加權(quán)和計為 si,sum＝si,sum+[c0-ci-cs]·s0 當軌跡點pi位于加工軌跡終點附近且ci+cs＞cN-1時，則在[cN-1,ci+cs]區(qū)間內(nèi)的加權(quán)和計為 si,sum＝si,sum+[ci+cs-cN-1]·sN-1 S51-4：沿加工軌跡曲線搜索各軌跡點pj至pj+1的軌跡區(qū)間[cj,cj+1]是否位于pi的鄰域[ci-cs,ci+cs]范圍內(nèi)，若位于鄰域范圍內(nèi)，則計算此區(qū)間的加權(quán)和； S51-5：計算鄰域區(qū)間[ci-cs,ci+cs]內(nèi)旋轉(zhuǎn)工裝定位角度的加權(quán)平均值，即 加權(quán)平均的結(jié)果為當前軌跡點pi處旋轉(zhuǎn)工裝的臨時解si,t。 S52：將臨時解si,t投影至當前軌跡點可行解區(qū)間[si,min,si,max]內(nèi)得到si 當臨時解si,t位于可行解區(qū)間[si,min,si,max]內(nèi)時，其投影點即為si＝si,t；當si,tsi,min時，其投影點為si＝si,min；當si,tsi,max時，其投影點為si＝si,max； S53：以si為旋轉(zhuǎn)工裝最終解；

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人成都飛機工業(yè)(集團)有限責任公司，其通訊地址為：610092 四川省成都市青羊區(qū)黃田壩緯一路88號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。