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龍圖騰網獲悉天翼云科技有限公司申請的專利一種遙操作系統、方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115252120B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210864637.X，技術領域涉及：A61B34/00；該發明授權一種遙操作系統、方法、裝置、設備及介質是由王子龍;齊鐵鵬;張平;初少明;鄧英南;唐長茂;李月建;許昌設計研發完成，并于2022-07-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種遙操作系統、方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種遙操作系統、方法、裝置、設備及介質，該系統包括：主端機械臂、主端控制器、主端電機、從端機械臂、從端控制器和從端電機，由于在本申請實施例中，主端控制在受到外界施加的外力時，將第一轉移角度和第一速度的信息發送給從端控制器，從端控制器根據該第一轉角速度、第一速度以及預先設計的控制函數，確定對從端機械臂施加的第一控制轉矩，并且根據從端電機當前受到的阻力以及第一控制轉矩，確定從端電機的第二轉移角度和第二速度，使從端電機帶動從端機械臂轉動，有效提高了遙操作系統的運動跟蹤誤差的收斂時間、收斂速度。

本發明授權一種遙操作系統、方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種遙操作系統，其特征在于，所述系統包括：主端機械臂、主端控制器、主端電機、從端機械臂、從端控制器和從端電機； 所述主端電機與所述主端機械臂連接，所述從端電機與所述從端機械臂連接； 所述主端控制器，用于獲取所述主端機械臂被施加外力時，所述主端電機的第一轉移角度和第一速度，并將所述第一轉移角度和第一速度的信息發送給所述從端控制器；其中，所述第一轉移角度為主端電機的預設標志位在起始位置與當前所在位置的之間的夾角，或，主端電機的預設標志位與預設平面之間的夾角；若所述主端機械臂包括一根連桿，所述第一轉移角度是一個具體的轉移角度數值，若所述主端機械臂包括多根連桿，所述第一轉移角度是由每個連桿對應的電機的轉移角度數值組成的矩陣； 所述從端控制器，用于根據所述第一轉移角度、第一速度以及預設控制函數，確定對所述從端機械臂施加的第一控制轉矩；獲取所述從端機械臂當前所受到的阻力；根據所述阻力以及所述第一控制轉矩，確定所述從端電機的第二轉移角度和第二速度，使所述從端電機按照所述第二轉移角度和所述第二速度帶動所述從端機械臂轉動； 所述從端控制器，具體用于獲取所述從端電機的第四轉移角度和第四速度；確定所述第四轉移角度與所述第一轉移角度的差值，將所述差值確定為所述主端機械臂與所述從端機械臂之間的運動跟蹤誤差，并確定所述運動跟蹤誤差與第一預設參數的第一乘積；確定所述第四速度與第二預設數值的第二乘積，并確定所述第一乘積的相反數與所述第二乘積的第一差值；根據當前時間與目標時間之間的時間間隔，以及目標預設約束函數，確定約束數值；基于所述運動跟蹤誤差，所述約束數值以及第一預設函數，得到第一數值，基于所述運動跟蹤誤差，所述約束數值以及第二預設函數，得到第二數值，并確定所述第一數值與所述第二數值的第三乘積，以及所述第一差值與所述第三乘積的第二差值；根據所述第四轉移角度，所述從端機械臂的質量以及預設重力項確定函數，確定所述從端機械臂的重力項，并確定所述第二差值與所述重力項的第一和值；基于所述第四速度，所述運動跟蹤誤差，所述第三乘積以及第三預設函數，得到第三數值；并確定所述第三數值與所述第一和值的第二和值，將所述第二和值確定為對所述從端機械臂施加的第一控制轉矩； 其中，所述第一預設函數為：，其中，diag表示構造對角矩陣，表示為： ，其中，，當i=m時，代表著主端機械臂的相關參數，當i=s時，代表著從端機械臂的相關參數；代表機械臂的第根連桿；本領域的技術人員可以根據實際需求進行設置；為目標預設約束函數； 其中，第二預設函數為：，其中，col表示構造列矩陣，表示為：； 其中，第三預設函數為，其中，T為常時延，為運動跟蹤誤差，為第三乘積，為第四速度。

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