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龍圖騰網獲悉上海西井信息科技有限公司申請的專利牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115014809B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210769467.7，技術領域涉及：G01M17/007；該發明授權牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質是由譚黎敏;顧榮琦;劉俊愷設計研發完成，并于2022-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質，該方法包括：牽引車通過激光雷達采集路面點云數據，獲得道路的空間范圍，建立平面坐標系，將道路投影到平面坐標系，并基于道路兩側分別建立觸發區域和對應的制動操作；采集當前時刻牽引車的第一運動狀態信息和行車控制信號集合，獲得下一時刻的牽引車的第三運動狀態信息和拖掛的第四運動狀態信息；獲得牽引車和拖掛在平面坐標系中的坐標范圍，當坐標范圍與觸發區域發生重疊，則牽引車執行觸發區域對應的制動操作。本發明能夠通過與預測未來時刻牽引車和拖掛的運動狀態，當牽引車或拖掛在未來可能發送碰撞時進行提前進行制動。

本發明授權牽引車與拖掛的碰撞檢測方法、系統、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種牽引車與拖掛的碰撞檢測方法，其特征在于，包括如下步驟： 牽引車通過激光雷達采集路面點云數據，獲得道路的空間范圍，將所述道路投影到平面坐標系，并基于道路兩側分別建立觸發區域和對應的制動操作； 采集當前時刻t0的所述牽引車的第一運動狀態信息，包括所述牽引車的參考位置的平面坐標為[xc,t0,yc,t0]、速度vc,t0、牽引車車體的偏航角度[yaw]t0；采集行車控制信號集合至少包括當前時刻速度vt0、角度信號和下一時刻t1施加的加速度信號at1、角度信號所述角度信號為所述牽引車的前軸車輪的前進方向與X軸的夾角；設當前時刻t0的第一運動狀態信息xc,t0＝0,yc,t0＝0,vc,t0＝vt0,[yaw]t0＝0，則獲得當前時刻t0的第二運動狀態信息包括所述拖掛的參考位置的平面坐標為[xt,t0,yt,t0]、拖掛的偏航角度[tyaw]t0，xt,t0＝hitchv-hitcht*cos[tyaw]t0；yt,t0＝-hitcht*sin[tyaw]t0；[tyaw]t0＝myaw；其中，myaw為t0時刻車載傳感器測量得出的拖掛偏航角，hitchv為鉸接點到牽引車后軸中心的距離，hitcht為鉸接點到拖掛后軸的距離；獲得所述拖掛與車軸方向形成的夾角為[tyaw]t0； 根據所述牽引車和拖掛建立單車模型；根據所述單車模型和當前時刻速度vt0、角度信號獲得下一時刻t1的所述牽引車的第三運動狀態信息中的所述牽引車的參考位置的平面坐標為[xc,t1,yc,t1]、速度vc,t1、牽引車車體的偏航角度[yaw]t1，xc,t1＝xc,t0+vc,t0*cos[[yaw]t0*dt]；yc,t1＝yc,t0+vc,t0*cos[[yaw]t0*dt]；vc,t1＝vc,t0+at1*dt；獲得所述第三運動狀態信息中的牽引車車體的偏航角度[yaw]t1：[yaw]t1＝[yaw]t0+ω*dt，ω＝vc,t0R；則其中，控制步長dt＝t1-t0，ω為角加速度，WB為牽引車前軸與后軸之間的軸距，R為所述牽引車后輪的旋轉半徑； 根據所述加速度信號at1、角度信號和第三運動狀態信息，獲得下一時刻t1的所述拖掛的第四運動狀態信息，所述第四運動狀態信息至少包括所述拖掛的參考位置的平面坐標和偏航角度，包括：獲得下一時刻t1的所述拖掛的參考位置的平面坐標為[xt,t1,yt,t1]：xt,t1＝xc,t1-hitcht*cos[tyaw]t0+hitchv*cos[yaw]t0；yt,t1＝yc,t1-hitcht*sin[tyaw]t0+hitchv*sin[yaw]t0；獲得所述拖掛的瞬時旋轉中心O2基于所述鉸接點轉動的角加速度ω2： 其中，r1為所述鉸接點與所述牽引車的瞬時旋轉中心O1的旋轉半徑，ω1為所述牽引車的瞬時旋轉中心O1基于所述鉸接點轉動的角加速度，r2為所述鉸接點與所述拖掛的瞬時旋轉中心O2的旋轉半徑，ω2為所述拖掛的瞬時旋轉中心O2基于所述鉸接點轉動的角加速度；獲得下一時刻t1的所述拖掛的偏航角度[tyaw]t1：[tyaw]t1＝ω2*dt+[tyaw]t0-[yaw]t0＝ω2*dt+myaw；以及 獲得所述牽引車和所述拖掛在所述平面坐標系中的坐標范圍，當所述坐標范圍與所述觸發區域發生重疊，則所述牽引車執行所述觸發區域對應的制動操作，基于下一時刻t1的第三運動狀態信息中牽引車的參考位置和預設的牽引車四角的位置關系，獲得牽引車的四角在平面坐標系中的坐標位置，然后通過這四個坐標位置作為第一矩形的四角進行連線，連線范圍內就是第一坐標范圍；基于下一時刻t1的第四運動狀態信息中拖掛的參考位置和預設的拖掛四角的位置關系，獲得拖掛的四角在平面坐標系中的坐標位置，然后通過這四個坐標位置作為第二矩形的四角進行連線，連線范圍內就是第二坐標范圍；實時監測第一坐標范圍和第二坐標范圍與觸發區域的位置關系，當所述第一坐標范圍或第二坐標范圍與所述觸發區域發生重疊，則所述牽引車執行所述觸發區域對應的制動操作。

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