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龍圖騰網獲悉重慶郵電大學申請的專利一種面向智能駕駛車輛的多傳感器融合方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115061139B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210768001.5，技術領域涉及：G01S13/931；該發明授權一種面向智能駕駛車輛的多傳感器融合方法及系統是由石鈞仁;高俊;樸昌浩;許林;何維晟;邵慧爽;孫榮利;李珂欣;蘇永康設計研發完成，并于2022-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向智能駕駛車輛的多傳感器融合方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于智能駕駛車輛技術領域，具體涉及一種面向智能駕駛車輛的多傳感器融合方法及系統；該方法包括：根據GM?PHD算法和探測物體的矩形目標模型構建擴展目標跟蹤器；采用擴展目標跟蹤器對毫米波雷達的探測信息進行處理，得到探測物體的毫米波雷達航跡信息；采用構建的邊界框探測器和配置有IMM?UKF的JPDA跟蹤器對激光雷達的探測信息進行處理，得到探測物體的激光雷達航跡信息；采用時空間轉換將毫米波雷達航跡信息和激光雷達航跡信息進行處理，得到中心融合節點；采用IMF算法對中心融合節點進行處理，得到全局航跡信息；本發明解決了數據關聯方法引入的組合爆炸以及由不同傳感器局部航跡信息錯序導致的時序問題。

本發明授權一種面向智能駕駛車輛的多傳感器融合方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種面向智能駕駛車輛的多傳感器融合方法，其特征在于，包括： S1：根據GM-PHD算法和探測物體的矩形目標模型構建擴展目標跟蹤器；采用擴展目標跟蹤器對毫米波雷達的2維探測信息進行處理，得到探測物體的毫米波雷達航跡信息； 構建擴展目標跟蹤器的過程包括： 根據探測物體的矩形目標模型得到探測物體的矩形擴展目標狀態； 根據探測物體的矩形擴展目標狀態，采用GM-PHD算法計算k時刻多目標預測PHD和k時刻多目標后驗PHD，得到擴展目標跟蹤器； S2：構建邊界框探測器和配置有IMM-UKF的JPDA跟蹤器；采用邊界框探測器和配置有IMM-UKF的JPDA跟蹤器對激光雷達的3維探測信息進行處理，得到探測物體的激光雷達航跡信息； 構建邊界框探測器的過程包括：采用基于RANSAC平面擬合算法對激光雷達數據進行預處理，得到目標點云；采用歐幾里得算法對目標點云進行聚類；根據聚類的目標點云構建邊界框探測器的狀態向量，進而得到邊界框探測器； 構建配置有IMM-UKF的JPDA跟蹤器的過程包括： 配置有IMM-UKF的JPDA跟蹤器由輸入交互模塊、UKF濾波模塊、概率更新模塊、JPDA數據關聯模塊以及輸出融合模塊構成； 輸入交互模塊根據UKF濾波模塊中的UKF濾波器在k時刻的第一狀態估計和第一協方差矩陣計算第二狀態估計和第二協方差矩陣并輸出； UKF濾波模塊中的UKF濾波器根據輸入交互模塊的輸出和k時刻的有效觀測向量，輸出k+1時刻的第三狀態估計和第三協方差矩陣； 概率更新模塊根據UKF濾波模塊的殘差信息，計算k+1時刻運動模型的條件概率； JPDA數據關聯模塊根據第三狀態估計、第三協方差矩陣和目標在運動模型下的第一測量信息，計算目標k+1時刻在運動模型下的第二測量信息； 輸出融合模塊根據k+1時刻運動模型的條件概率、第二測量信息、第三狀態估計和第三協方差矩陣計算融合后的狀態估計和協方差矩陣； S3：采用時空間轉換將毫米波雷達航跡信息和激光雷達航跡信息進行處理，得到中心融合節點；采用IMF算法對中心融合節點進行處理，得到全局航跡信息；根據全局航跡信息實現對探測物體的跟蹤。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶郵電大學，其通訊地址為：400065 重慶市南岸區南山街道崇文路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。