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龍圖騰網獲悉電子科技大學申請的專利一種基于視覺圖像與稀疏點云后融合的目標定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115187955B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210669075.3，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種基于視覺圖像與稀疏點云后融合的目標定位方法是由李曙光;劉備;趙洋;鄭珂;金一葦;程洪設計研發完成，并于2022-06-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺圖像與稀疏點云后融合的目標定位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺圖像與稀疏點云后融合的目標定位方法，屬于圖像識別領域。本發明采用圖像和稀疏點云數據融合的方式識別目標，將圖像2D檢測結果與稀疏點云聚類3D結果通過視覺投影進行目標級融合，使本發明融合了3D精度高的優點，2D檢測速度快的特點，以2D檢測結果監督3D檢測輸出，具有識別速度快，精度高的優點。本發明點云檢測采用點云實例分割與無監督聚類方法獲得物體3D位置信息；通過視覺投影后融合2D檢測信息與3D位置信息完成目標定位任務。該方法在實際交通場景中對于不同類別目標檢測精度均在90％以上，定位誤差在0.1m，很好地滿足了自動駕駛目標定位的需求。

本發明授權一種基于視覺圖像與稀疏點云后融合的目標定位方法在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺圖像與稀疏點云后融合的目標定位方法，該方法包括： 步驟1：采用攝像頭獲取實時2D圖像數據； 步驟2：采用激光雷達獲取實時三維掃描點云數據； 步驟3：將步驟1得到的2D圖像數據和步驟2得到的三維點云數據根據時間戳進行了時間同步，采用聯合標定的方法進行空間同步； 步驟4：對步驟1得到的2D圖像數據進行目標檢測得到2D圖像檢測結果，根據檢測框的像素尺寸排出遠處小物體；并根據檢測結果采用SORT跟蹤方法進行多目標跟蹤； 步驟5：將步驟2得到的三維掃描點云數據以掃描點為中心將獲得點云數據按照空間位置等分為多個扇區，在各扇區內對點云數據分成扇環； 扇環分割方法為：設置距離參數和當每個點滿足式1時，認為該點在第j個扇環， 其中，xi+yi為第i個數據點的在X-Y平面的投影坐標； 步驟6：將笛卡爾坐標系轉化為類似于極坐標系的形式，在d-z平面進行直線擬合； 其中，θ表示數據點所在激光線與Z軸的夾角； 設置數據點所在激光線的斜率閾值，數據點所在激光線與Z軸的夾角閾值，數據點所在激光線直線擬合誤差閾值，根據這些閾值，判斷數據點是否為地面點云數據，并剔除地面點云數據； 步驟7：分割剩余的點云數據，再對分割后的點云數據進行聚類，得到目標的3D信息包括位置、尺寸； 步驟8：將步驟4識別的2D檢測結果和步驟7聚類出的3D目標進行關聯，將步驟7得到的各目標通過步驟3得到的視覺投影矩陣映射到圖像中，如果投影點落在2D檢測框，則將2D檢測結果與3D聚類結果進行關聯，否則，關聯失敗。

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