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龍圖騰網(wǎng)獲悉蘇州皓宇云聯(lián)科技有限公司申請的專利基于高精地圖的路端多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114460552B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210073637.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/40；該發(fā)明授權(quán)基于高精地圖的路端多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法是由杜宇;趙澤中;許洪瑜;鄒翊設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-21向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于高精地圖的路端多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于高精地圖的路端多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法，涉及傳感器標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括步驟S000：獲取傳感器視野內(nèi)道路的高精度地圖信息，獲取標(biāo)定毫米波雷達(dá)所需的雷達(dá)角反射器；步驟S001：根據(jù)透視變換的原理尋找傾斜視野下的原始圖像特征點與鳥瞰圖中特征點的透視變換關(guān)系，標(biāo)定攝像頭傳感器；步驟S002：根據(jù)特征點的匹配關(guān)系尋找激光雷達(dá)原始坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)點與鳥瞰圖坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)點的矩陣變換關(guān)系，標(biāo)定激光雷達(dá)傳感器；步驟S003：在特征點處樹立雷達(dá)角反射器，根據(jù)特征點的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化，標(biāo)定毫米波雷達(dá)傳感器。本發(fā)明通過極易操作的方法完成激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭三種傳感器的聯(lián)合標(biāo)定。

本發(fā)明授權(quán)基于高精地圖的路端多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于高精地圖的路端多傳感器聯(lián)合標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S000：獲取傳感器視野內(nèi)道路的高精度地圖信息，獲取標(biāo)定毫米波雷達(dá)所需的雷達(dá)角反射器； 步驟S001：根據(jù)透視變換的原理尋找傾斜視野下的原始圖像特征點與鳥瞰圖中特征點的透視變換關(guān)系，標(biāo)定攝像頭傳感器； 步驟S002：根據(jù)特征點的匹配關(guān)系尋找激光雷達(dá)原始坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)點與鳥瞰圖坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)點的矩陣變換關(guān)系，標(biāo)定激光雷達(dá)傳感器； 步驟S003：在特征點處樹立雷達(dá)角反射器，根據(jù)特征點的坐標(biāo)轉(zhuǎn)化，標(biāo)定毫米波雷達(dá)傳感器； 以激光雷達(dá)的鏡面中心點為原點建立的坐標(biāo)系，設(shè)三維空間中，原始坐標(biāo)系中特征點的三維坐標(biāo)點為AS、基于高精地圖建立的鳥瞰圖坐標(biāo)系中對應(yīng)特征點的三維坐標(biāo)點為AT，則： AT＝R·AS+T； 其中，R為旋轉(zhuǎn)矩陣，T為平移矩陣；定義完成坐標(biāo)轉(zhuǎn)換需要繞x，y，z三個坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的角度分別為α、β、θ，在空間中沿三坐標(biāo)軸產(chǎn)生的位移分別為a，b，c，則： 選取的特征點為毫米波雷達(dá)傳感器的高強度反射點，極坐標(biāo)系下的高強度反射點到直角坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)換，關(guān)系為： x＝rcosθ,y＝rsinθ； 完成坐標(biāo)轉(zhuǎn)換之后，以毫米波雷達(dá)傳感器表面中心點為原點建立直角坐標(biāo)系，之后引入激光雷達(dá)坐標(biāo)點轉(zhuǎn)換計算方法，建立多個特征點的匹配關(guān)系，即可獲得毫米波雷達(dá)傳感器原始坐標(biāo)系與基于高精地圖建立的鳥瞰圖坐標(biāo)系的矩陣變換關(guān)系。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人蘇州皓宇云聯(lián)科技有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城相城大道3155號3樓-A03工位(集群登記)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。