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龍圖騰網(wǎng)獲悉天津科技大學(xué)申請的專利一種末端微動誤差補(bǔ)償?shù)慕槿胧中g(shù)機(jī)械手獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114246686B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111593117.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)一種末端微動誤差補(bǔ)償?shù)慕槿胧中g(shù)機(jī)械手是由李盼;王志超;楊紀(jì)元;張峻霞;房德磊;曹琳;馮靜;韓智敏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種末端微動誤差補(bǔ)償?shù)慕槿胧中g(shù)機(jī)械手在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種末端微動誤差補(bǔ)償?shù)慕槿胧中g(shù)機(jī)械手，包括導(dǎo)軌、滑塊、直驅(qū)電機(jī)、旋捻電機(jī)、齒輪、齒條、連接塊、伸縮馬達(dá)、夾持件、滑軌、X?Y微動平臺、音圈電機(jī)、柔性鉸鏈和導(dǎo)絲；導(dǎo)軌對稱安裝于工作平臺上，滑塊安裝在導(dǎo)軌頂部，直驅(qū)電機(jī)安裝在導(dǎo)軌一端，滑塊帶動旋捻部分做遞送運(yùn)動；旋捻電機(jī)驅(qū)動齒輪與齒條嚙合，將運(yùn)動傳遞給連接塊并使其在滑軌上下往復(fù)運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)管導(dǎo)絲旋捻動作；伸縮馬達(dá)驅(qū)動夾持件，使夾持部分做軸向運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對導(dǎo)管導(dǎo)絲的夾持；音圈電機(jī)通過X軸柔性鉸鏈及Y軸柔性鉸鏈將運(yùn)動傳遞給X?Y微動平臺，X?Y微動平臺帶動夾持的導(dǎo)管導(dǎo)絲做微小位移運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)末端導(dǎo)絲的微小位置調(diào)整。該機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)對導(dǎo)管導(dǎo)絲的宏觀遞送、夾持、旋捻及微觀調(diào)整補(bǔ)償，有效提高血管介入手術(shù)中導(dǎo)管導(dǎo)絲的介入精度。

本發(fā)明授權(quán)一種末端微動誤差補(bǔ)償?shù)慕槿胧中g(shù)機(jī)械手在權(quán)利要求書中公布了：1.一種末端微動誤差補(bǔ)償?shù)慕槿胧中g(shù)機(jī)械手，其特征在于，包括工作平臺、電機(jī)支撐架、架板、基座、夾持底座、直驅(qū)電機(jī)、第一聯(lián)軸器、光電開關(guān)、滑塊、導(dǎo)軌、絲杠、旋捻底座、旋捻電機(jī)、第二聯(lián)軸器、旋捻指針、第一旋捻軸、第二旋捻軸、齒輪、齒條、伸縮馬達(dá)、伸縮馬達(dá)桿、連桿連接件、夾持件、滑塊上底板、滑塊下底板、橡膠墊、滑軌、連桿、第一長桿、第二長桿、連接塊、連接塊與滑塊連接件、X-Y微動平臺、微動平臺扶持架、電機(jī)扶持架、X軸柔性鉸鏈、Y軸柔性鉸鏈、伸縮導(dǎo)管、導(dǎo)絲、X軸音圈電機(jī)、Y軸音圈電機(jī)、支撐架、伸縮導(dǎo)管扶持架； 所述絲杠以及所述導(dǎo)軌對稱安裝于所述工作平臺兩側(cè)，所述直驅(qū)電機(jī)安裝于所述導(dǎo)軌一側(cè)，所述直驅(qū)電機(jī)通過所述第一聯(lián)軸器與所述絲杠相連接，所述光電開關(guān)安裝在所述導(dǎo)軌側(cè)面，所述滑塊安裝在所述導(dǎo)軌頂部，所述旋捻底座利用凸起和光孔安裝在所述滑塊頂端，所述滑塊對稱分布于所述導(dǎo)軌側(cè)面； 所述架板通過凸起和光孔安裝在所述旋捻底座上端，所述電機(jī)支撐架通過螺栓安裝在所述架板上，所述旋捻電機(jī)利用螺栓安裝在所述電機(jī)支撐架上，所述旋捻電機(jī)通過所述第二聯(lián)軸器與所述第一旋捻軸連接，所述齒輪安裝在所述第一旋捻軸上，所述齒輪與所述齒條嚙合，所述旋捻指針與所述齒輪固定在一起，所述齒輪與所述齒條嚙合傳動將運(yùn)動和動力通過所述第二旋捻軸傳遞給所述連接塊，所述第二旋捻軸與所述連接塊對稱分布在所述伸縮導(dǎo)管兩側(cè)； 所述夾持底座利用螺栓固定在所述架板上端，所述伸縮馬達(dá)通過螺栓安裝在所述夾持底座一端，所述伸縮馬達(dá)桿末端嵌入所述連桿連接件中，利用螺栓預(yù)緊連接，所述連桿連接件通過螺栓固定在所述夾持件上，所述夾持件關(guān)于所述伸縮導(dǎo)管對稱分布，所述滑軌通過螺栓固定在所述夾持件內(nèi)側(cè)，所述滑塊上底板和所述滑塊下底板通過螺栓安裝在所述滑軌上，所述橡膠墊粘結(jié)在所述滑塊上底板上，所述連接塊安裝在所述第二旋捻軸上端，所述連接塊與滑塊連接件通過螺栓安裝在所述滑塊下底板上并嵌入所述連接塊的滑槽內(nèi)，所述滑塊上底板、滑塊下底板、橡膠墊、滑軌及夾持件對稱分布在所述夾持底座上，所述第一長桿與所述第二長桿通過螺栓連接并固定于所述基座上，仿真手由所述第一長桿與所述第二長桿組成，并通過螺栓安裝在所述夾持底座另一端，與所述伸縮馬達(dá)搭配使用，具有調(diào)節(jié)夾持力度和控制方向的作用； 所述伸縮導(dǎo)管及所述導(dǎo)絲夾持在所述X-Y微動平臺的光孔中，所述X-Y微動平臺通過螺栓與所述微動平臺扶持架連接，保證整體運(yùn)動軌跡不會改變，所述微動平臺扶持架通過所述架板安裝于所述滑塊上，所述滑塊通過所述直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動實(shí)現(xiàn)Z軸進(jìn)給運(yùn)動。

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