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龍圖騰網獲悉北京唯邁醫療設備有限公司申請的專利一種介入手術機器人導管旋轉從端執行機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115702829B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110944294.3，技術領域涉及：A61B34/32；該發明授權一種介入手術機器人導管旋轉從端執行機構是由李巖;黃韜;楊賀;解菁設計研發完成，并于2021-08-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種介入手術機器人導管旋轉從端執行機構在說明書摘要公布了：本發明涉及一種介入手術機器人導管旋轉從端執行機構，包括：支撐架，支撐架連接于導絲推進機構的外殼上；Y閥組件，Y閥組件固定于支撐架頂部；硅膠輪組，硅膠輪組內的硅膠輪與Y閥抵接，且硅膠輪帶動Y閥同步旋轉，硅膠輪外圓周上具有防滑部；以及壓臂機構，壓臂機構帶動硅膠輪轉動，且用于改變硅膠輪與Y閥抵緊或分離的狀態。本發明公開提供了一種介入手術機器人導管旋轉從端執行機構，硅膠輪組為一次性耗材，使用前消毒，使用后回收，減少了對裝置消毒繁瑣的問題，通過采用壓臂機構改變對硅膠輪與Y閥抵緊或分離的狀態，解決了導管旋轉控制機構不適用于通用的Y閥，對導管旋轉控制不精準的問題。

本發明授權一種介入手術機器人導管旋轉從端執行機構在權利要求書中公布了：1.一種介入手術機器人導管旋轉從端執行機構，其特征在于，包括： 支撐架（112），所述支撐架（112）連接于導絲推進機構的外殼上； Y閥組件（300），所述Y閥組件（300）固定于所述支撐架（112）頂部； 硅膠輪組（200），所述硅膠輪組（200）內的硅膠輪（201）與Y閥抵接，且所述硅膠輪（201）帶動Y閥同步旋轉，所述硅膠輪（201）外圓周上具有防滑部；以及 壓臂機構，所述壓臂機構帶動所述硅膠輪（201）轉動，且用于改變所述硅膠輪（201）與Y閥抵緊或分離的狀態； 所述壓臂機構包括旋轉電機（113）、壓桿殼、齒輪傳動組；所述旋轉電機（113）通過旋轉電機支架（114）固定于所述支撐架（112）上；所述旋轉電機（113）的輸出軸連接所述齒輪傳動組的輸入端，所述齒輪傳動組的輸出端連接所述硅膠輪（201）；所述齒輪傳動組安裝于所述壓桿殼內； 所述壓臂機構還包括：絲杠步進電機（109）、第一連接板（110）、滑軌（119）、螺母滑塊（118）、推桿（111）、壓力傳感器（115）及彈簧（117）；所述絲杠步進電機（109）通過步進電機支架（108）固定在所述導絲推進機構上，所述第一連接板（110）與所述壓桿殼固定，其上設置有所述滑軌（119），所述螺母滑塊（118）在所述絲杠步進電機（109）帶動下滑動于所述滑軌（119）上，所述推桿（111）固定于所述螺母滑塊（118）頂部；所述壓力傳感器（115）一端固定于所述壓桿殼底部，另一端固定于第二連接板（116）上，所述第二連接板（116）與所述螺母滑塊（118）固定；所述壓力傳感器（115）底部對應所述推桿（111）的推動部設置有推片；所述彈簧（117）設置在所述第二連接板（116）和所述壓力傳感器（115）頂部的彈簧固定板（120）之間。

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