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龍圖騰網獲悉中國科學院沈陽自動化研究所申請的專利一種環形微小盲孔自動角度尋向的檢測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115930774B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110935046.2，技術領域涉及：G01B11/00；該發明授權一種環形微小盲孔自動角度尋向的檢測方法及裝置是由杜勁松;張清石;崔維華;楊旭;王偉;馮克建;郭威;郭銳設計研發完成，并于2021-08-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種環形微小盲孔自動角度尋向的檢測方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明涉及工業環形件孔位的自動測量領域，提供一種便捷的自動化周向尋孔，自動對正孔心的檢測方法及裝置，用于航天某大型精密件的自動化裝配。測量時，首先進行環形件自動對心，移動四坐標桁架機器人的XYZ軸，將測量末端的旋轉中心與環形件中心對齊。然后通過徑向氣缸將傳感器移動至待測孔位所在半徑位置。緩慢向下移動Z軸至測量平面，當光纖傳感器數值高于閾值1時，即為達到預定檢測高度，停止移動Z軸。旋轉R軸帶動數字光纖傳感器旋轉一周，通過光纖傳感器的數值變化，以低于閾值2為標準，實現環形件微小盲孔的周向掃描尋孔以及孔心定位。本發明采用非接觸式測量方式，最大程度上避免精密件的劃傷、碰傷。

本發明授權一種環形微小盲孔自動角度尋向的檢測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種環形微小盲孔自動角度尋向的檢測方法，其特征在于，所述檢測方法通過一種環形微小盲孔自動角度尋向的檢測裝置實現，所述檢測裝置包括：四坐標桁架機器人、光纖傳感器、徑向氣缸以及PLC控制系統，其中： 所述徑向氣缸設于R軸末端上，一端固定在R軸末端圓心，另一端設有光纖傳感器，徑向氣缸所在平面與四坐標桁架機器人的Z軸垂直，所述PLC控制系統分別與徑向氣缸以及光纖傳感器相連； 所述檢測方法包括以下步驟： 1）將裝配件1放置在四坐標桁架機器人的操作臺面上，并用水平尺檢測，使裝配件1和四坐標桁架機器人操作臺面的位置均保持水平； 2）通過視覺檢測法檢測裝配件1的圓心坐標，并計算其與四坐標桁架機器人R軸末端圓心坐標的偏移量，控制X軸和Y軸移動，使裝配件1的圓心與R軸末端圓心在同一條豎直線上； 3）通過徑向氣缸，將光纖傳感器移動至裝配件1上的待測孔位所在半徑位置，使光纖傳感器與R軸末端圓心的連線在待測孔位所在平面上的投影長度為待測孔位到裝配件1圓心的長度，控制Z軸移動至預定測量高度； 4）旋轉R軸帶動光纖傳感器旋轉一周，記錄光纖傳感器的數值低于閾值2時的起始時刻t1和終止時刻t2，分別通過t1和t2時刻對應的R軸上編碼器的值，對其進行角度換算，得到待測孔位兩側的周向角度α1和α2，進而得到待測孔位的孔心角度α=（α1+α2）2，完成角度尋向； 所述步驟3）中，當四坐標桁架機器人的R軸末端上光纖傳感器的數值高于閾值1時，此時Z軸到達預定測量高度，若光纖傳感器數值始終未高于閾值1，則分別檢查光纖傳感器是否正常、裝配件1的位置是否水平、四坐標桁架機器人操作臺面的位置是否水平； 所述步驟4）中，如果R軸旋轉超過一周后，光纖傳感器的數值仍未低于閾值2，則分別檢查光纖傳感器徑向位置是否與待測孔位的徑向位置一致、待測孔位處是否有異物。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院沈陽自動化研究所，其通訊地址為：110016 遼寧省沈陽市沈河區南塔街114號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。