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龍圖騰網獲悉李波申請的專利一種機器人末端操作系統及其方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113456239B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110811375.6，技術領域涉及：A61B34/37；該發明授權一種機器人末端操作系統及其方法是由李波;簡月奎;梁亮;郭濤;孫澤宇設計研發完成，并于2021-07-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人末端操作系統及其方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人末端操作系統及其方法，機器人末端操作系統包括：執行部，轉動安裝在機械臂末端，其上設有示蹤器和至少兩個用于安裝執行件的執行通道；光學跟蹤系統，用于定位固定安裝在執行部上的示蹤器；影像設備，用于采集影像信息并用于規劃通道；機器人根據規劃通道得到目標執行件的目標位姿，并據此控制機械臂運動及執行部轉動以實現執行通道切換。本發明無需將執行套筒拆下即可實現執行件的更換，操作簡單，減輕了手術時的工作量。

本發明授權一種機器人末端操作系統及其方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人末端操作系統，其特征在于：包括： 執行部，轉動安裝在機械臂末端，其上設有示蹤器和至少兩個用于安裝執行件的執行通道； 光學跟蹤系統，用于定位固定安裝在執行部上的示蹤器； 影像設備，用于采集影像信息并用于規劃通道； 機器人根據規劃通道得到目標執行件的目標位姿，并據此控制機械臂運動及執行部轉動以實現執行通道切換； 所述機器人在影像設備采集的影像中規劃通道，并據此得到機械臂的目標位姿，控制機械臂運動到達其目標位姿； 所述得到機械臂的目標位姿具體如下： 所述機器人根據執行部的設計參數計算得到所述執行通道與示蹤器坐標系之間的變換關系及所述執行部的旋轉中心與示蹤器坐標系之間的變換關系，并據此計算得到所述執行通道與所述執行部的旋轉中心之間的變換關系，進而得到目標執行件與所述執行部的旋轉中心之間的變換關系； 所述機器人根據規劃通道得到目標執行件的目標位姿，并根據目標執行件與所述執行部的旋轉中心之間的變換關系計算得到所述執行部的旋轉中心的目標位姿； 所述機器人根據所述執行部的安裝參數計算得到所述執行部的旋轉中心與所述機械臂之間的變換關系，進而計算得到所述機械臂的目標位姿； 在控制執行部轉動過程中，如果目標執行件的旋轉中心與執行部的旋轉中心重合，則通過執行部轉動即可，但由于加工導致目標執行件的旋轉中心與執行部的旋轉中心存在偏差，故需要消除誤差，具體為： a.根據執行部的設計參數及目標執行件的目標位姿，計算得到示蹤器的目標位姿； b.光學跟蹤系統采集得到示蹤器的當前位姿，并根據步驟a計算得到示蹤器的需要轉動的角度，進而得到目標執行件需要轉動的角度，并根據目標執行件與執行部的旋轉中心之間的變換關系得到執行部需要轉動的角度，并據此控制執行部轉動相應角度； c.光學跟蹤系統重新采集得到示蹤器的當前位姿，并重復步驟b，直到示蹤器的目標位姿與示蹤器的當前位姿的誤差err0.1，執行結束。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人李波，其通訊地址為：550002 貴州省貴陽市南明區中山東路83號貴州省人民醫院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。