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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司申請(qǐng)的專利手術(shù)機(jī)器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115500954B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110809871.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/37；該發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系統(tǒng)是由王深輝;葉國(guó)強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-07-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本手術(shù)機(jī)器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種手術(shù)機(jī)器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系統(tǒng)。該手術(shù)機(jī)器人包括：至少一個(gè)第一臂，第一臂具備關(guān)節(jié)組件和驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)組件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；以及至少一個(gè)處理器，處理器與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，處理器用于：確定第一臂及或附接于第一臂遠(yuǎn)端的裝置是否發(fā)生碰撞，在確定發(fā)生碰撞時(shí)，響應(yīng)于碰撞，調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)組件中第一關(guān)節(jié)組件所對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出力矩以平衡相應(yīng)第一關(guān)節(jié)組件遠(yuǎn)端的負(fù)載的重力矩，且恢復(fù)第一關(guān)節(jié)組件的關(guān)節(jié)位置或制動(dòng)第一關(guān)節(jié)組件。通過上述實(shí)施方式，能夠較為靈敏在導(dǎo)致碰撞的力的作用下運(yùn)動(dòng)而減緩碰撞，且使得第一關(guān)節(jié)組件能夠在碰撞后復(fù)位或制動(dòng)，能夠提高可靠性。

本發(fā)明授權(quán)手術(shù)機(jī)器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括： 至少一個(gè)第一臂，所述第一臂具備關(guān)節(jié)組件和驅(qū)動(dòng)所述關(guān)節(jié)組件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 以及至少一個(gè)處理器，所述處理器與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)電連接，所述處理器用于： 確定所述第一臂及或附接于所述第一臂遠(yuǎn)端的裝置是否發(fā)生碰撞，在確定發(fā)生碰撞時(shí)，響應(yīng)于所述碰撞，調(diào)節(jié)所述關(guān)節(jié)組件中第一關(guān)節(jié)組件所對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出力矩以平衡相應(yīng)所述第一關(guān)節(jié)組件遠(yuǎn)端的負(fù)載的重力矩，且恢復(fù)所述第一關(guān)節(jié)組件的關(guān)節(jié)位置或制動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)組件； 所述輸出力矩包括輸出合力矩，所述輸出合力矩包括用于平衡所述第一關(guān)節(jié)組件遠(yuǎn)端的負(fù)載的重力矩的第一力矩、及用于恢復(fù)所述第一關(guān)節(jié)組件的關(guān)節(jié)位置或制動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)組件的第二力矩，所述輸出合力矩包括所述第一力矩和所述第二力矩之和； 其中，在恢復(fù)所述第一關(guān)節(jié)組件的關(guān)節(jié)位置時(shí)，根據(jù)初始關(guān)節(jié)位置和當(dāng)前關(guān)節(jié)位置計(jì)算所述第一關(guān)節(jié)組件的關(guān)節(jié)位置變量；基于所述關(guān)節(jié)位置變量確定對(duì)應(yīng)于所述第一關(guān)節(jié)組件的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出的第二力矩；或 在制動(dòng)所述第一關(guān)節(jié)組件時(shí)，根據(jù)初始關(guān)節(jié)位置、當(dāng)前關(guān)節(jié)位置及從初始關(guān)節(jié)位置變化到當(dāng)前關(guān)節(jié)位置所經(jīng)歷的時(shí)間計(jì)算所述第一關(guān)節(jié)組件的關(guān)節(jié)速度；基于所述關(guān)節(jié)速度確定對(duì)應(yīng)于第一關(guān)節(jié)組件的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出的第二力矩。

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