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龍圖騰網獲悉蘇州微創暢行機器人有限公司申請的專利手術機器人、控制方法、系統及可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115153852B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210828000.5，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權手術機器人、控制方法、系統及可讀存儲介質是由楊君娟;葛銀明;何超;李濤;彭維禮設計研發完成，并于2020-11-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本手術機器人、控制方法、系統及可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供一種手術機器人、控制方法、系統及可讀存儲介質，所述手術機器人包括一操縱末端，手術機器人的控制方法包括：依據手術對象的邊緣信息設定安全區及位于所述安全區之外的警戒邊界；基于操縱末端的當前位姿與警戒邊界的距離函數，結合所述操縱末端所反饋的第一反饋信息和基于外部環境力所產生的第二反饋信息，補償所述手術機器人向所述操縱末端施加的驅動信息，以使所述操縱末端在超出所述安全區的范圍后，減少、消除或限制所述外部環境力對所述操縱末端的驅動影響。

本發明授權手術機器人、控制方法、系統及可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種可讀存儲介質，其上存儲有程序，應用于手術機器人的控制，所述手術機器人包括一操縱末端，其特征在于，所述程序被執行時實現： 依據手術對象的邊緣信息設定安全區及位于所述安全區之外的警戒邊界； 基于操縱末端的當前位姿與警戒邊界的距離函數，結合所述操縱末端所反饋的第一反饋信息和基于外部環境力所產生的第二反饋信息，補償所述手術機器人向所述操縱末端施加的驅動信息，以使所述操縱末端在超出所述安全區的范圍后，減少、消除或限制所述外部環境力對所述操縱末端的驅動影響； 所述第一反饋信息包括所述操縱末端的關節的指令位姿信息，所述第二反饋信息包括由所述外部環境力對所述操縱末端的關節的阻抗控制模型； 補償所述手術機器人向所述操縱末端施加的驅動信息的步驟包括： 根據所述指令位姿信息計算得到理論輸出力矩Fs； 基于所述操縱末端的當前位姿與指令位姿之間的位姿差、以及所述操縱末端的當前速度與指令速度之間的速度差，根據所述阻抗控制模型，計算得到笛卡爾空間下的第一力矩； 將所述第一力矩根據當前關節角度下的雅可比矩陣的轉置換算到各個關節受到的第二力矩； 將對應的摩擦力前饋f補償到所述操縱末端的各個關節上，得到各個關節的第三力矩； 基于所述理論輸出力矩Fs、第三力矩以及第二力矩得到所述驅動信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州微創暢行機器人有限公司，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市蘇州工業園區鳳里街151號3號廠房部分區域；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。