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龍圖騰網獲悉智瞰深鑒(北京)科技有限公司申請的專利一種基于多源感知的多維像素融合方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119942291B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510423254.2，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權一種基于多源感知的多維像素融合方法及系統是由李唯萌;趙彬設計研發完成，并于2025-04-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多源感知的多維像素融合方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于多源感知的多維像素融合方法及系統，屬于像素融合技術領域，其方法包括：控制機器人自身設置的各傳感器進行數據采集，將各傳感器的采集數據進行坐標統一以及時序對齊，獲取每個采集點的采集數組；將每類傳感器的采集數據按照空間順序進行排列處理，得到相應的采集圖像，并依據與對應類傳感器匹配的特征提取方式對采集圖像進行特征提取；將每類傳感器下的提取特征進行對齊處理，且結合采集點的采集數組以及目標用戶的語氣屬性進行多維像素融合，得到行為操作指令并輸出到機器人的控制單元執行相應操作。來保證多維像素融合的可靠性，進而使得行為操作指令更加精準，來提高交互效率滿足用戶的交互體驗感。

本發明授權一種基于多源感知的多維像素融合方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于多源感知的多維像素融合方法，其特征在于，包括： 步驟1：控制機器人自身設置的各傳感器進行數據采集，其中，所述各傳感器包括：可見光攝像頭、紅外攝像頭以及激光雷達； 步驟2：將各傳感器的采集數據進行坐標統一以及時序對齊，獲取每個采集點的采集數組； 步驟3：將每類傳感器的采集數據按照空間順序進行排列處理，得到相應的采集圖像，并依據與對應類傳感器匹配的特征提取方式對所述采集圖像進行特征提取； 步驟4：將每類傳感器下的提取特征進行對齊處理，且結合所述采集點的采集數組以及目標用戶的語氣屬性進行多維像素融合，得到行為操作指令并輸出到所述機器人的控制單元執行相應操作； 其中，控制機器人自身設置的各傳感器進行數據采集的過程中，包括： 確定機器人當下接收到的目標用戶的交互輸入集的輸入類型，當所述輸入類型為語音輸入時，分別獲取每個麥克風采集用戶語音的響應曲線； 結合所述機器人本身的麥克風的設置位置與目標用戶的聲源的當下距離，對所述響應曲線進行依次排序且對齊處理，獲取得到每個時間點的響應差異； 基于所述響應差異、時間延遲對距離第二近的第二曲線進行補償調整，且結合距離最近的第一曲線進行波形疊加處理； 對疊加處理后的語音進行語音降噪處理，得到轉換后文本； 對所述轉換后文本進行關鍵詞提取； 確定所述機器人在接收所述用戶語音并對所述用戶語音進行語義解析的過程時長，同時，確定所述用戶語音的語音時長； 按照所述語音時長、過程時長、所述降噪處理后的語音的語氣信息以及轉換后文本的文本字數，得到語氣復雜系數； 從系數-特征對照表中調取與所述語氣復雜系數匹配的語氣特征模型對降噪處理后的語音進行分析，確定針對每個關鍵詞的語氣注釋； 將所述語氣注釋與所提取關鍵詞進行融合，得到第一注釋； 當所述輸入類型為文本輸入時，提取輸入文本中的關鍵詞，得到第二注釋； 根據注釋確定所述目標用戶的交互意圖，并從意圖對照表中匹配不同類型傳感器的采集周期； 其中，還包括：對距離第二近的第二曲線按照時間延遲來與第一曲線進行時間移動后的對齊處理，得到與第二曲線匹配的第三曲線； 對應時間點下的響應差異中的每個差值都在相應兩個麥克風位置距離下的標準能量衰減范圍內，此時，就判定衰減因子為0； 否則，判定衰減因子不為0，且根據如下公式計算得到衰減因子，即為： ; 其中，SJ表示對應時間點t下的衰減因子；Nc表示對應時間點t下的響應差異中存在差值不在標準能量衰減范圍內的數量；M表示差值的總數量，且M=n-1，n表示機器人配備的麥克風總數；表示第i1個不在標準能量衰減范圍內的差值絕對值；B表示標準能量衰減范圍中的最大值； 對應第三曲線中對應時間點t下的能量值按照SJ進行調整，即為：第三曲線中時間點t下的能量A×ln2+SJ，實現對第三曲線的補償調整； 其中，語氣注釋指的是情緒語氣結果。

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