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龍圖騰網獲悉南通理工學院申請的專利無人駕駛車輛的緊急避障控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119861725B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510353420.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權無人駕駛車輛的緊急避障控制方法及系統是由汪偉;王焱;任俊楠;陸兆納設計研發完成，并于2025-03-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人駕駛車輛的緊急避障控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了無人駕駛車輛的緊急避障控制方法及系統，涉及自動駕駛技術領域，包括：接入無人駕駛車輛控制終端，接收緊急避障控制模塊輸出的避障規劃路徑和避障控制參數；通過側翻風險識別模塊根據當前車輛的實時狀態進行側翻風險識別，輸出側翻風險等級標簽；當側翻風險等級標簽大于預設側翻風險等級，激活柔性控制指令，驅動柔性控制模塊進行柔性控制，輸出柔性避障規劃路徑和柔性避障控制參數，根據柔性避障規劃路徑和柔性避障控制參數對當前車輛進行柔性避障控制。本發明解決現有技術中車輛在緊急避障過程中可能導致車輛側翻或失穩的技術問題，達到確保車輛在避障過程中平穩、安全地避開障礙物并有效防止側翻的技術效果。

本發明授權無人駕駛車輛的緊急避障控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.無人駕駛車輛的緊急避障控制方法，其特征在于，所述方法包括： 接入當前車輛的無人駕駛車輛控制終端； 所述無人駕駛車輛控制終端接收緊急避障控制模塊輸出的避障規劃路徑和避障控制參數，所述緊急避障控制模塊包括避障路徑規劃模塊和避障控制分析模塊； 將所述避障規劃路徑和所述避障控制參數輸入側翻風險識別模塊，所述側翻風險識別模塊根據當前車輛的實時狀態進行側翻風險識別，輸出側翻風險等級標簽； 當所述側翻風險等級標簽大于預設側翻風險等級，激活柔性控制指令； 根據所述柔性控制指令驅動與所述緊急避障控制模塊連接的柔性控制模塊進行柔性控制，輸出柔性避障規劃路徑和柔性避障控制參數，所述無人駕駛車輛控制終端根據所述柔性避障規劃路徑和所述柔性避障控制參數對當前車輛進行柔性避障控制； 其中，所述側翻風險識別模塊嵌有通過支持向量機訓練進行決策邊界學習獲取的分類識別模型，表達式如下： ； 其中，為當前輸入路徑x的側翻風險等級，n為樣本數據量，是支持向量機中的拉格朗日乘子，表示每個訓練樣本的權重，為訓練樣本的真實側翻風險等級標簽，是用于計算輸入樣本x和訓練樣本之間的相似度的核函數；，用于度量輸入樣本x和訓練樣本之間在特征空間中的差異，為核函數的帶寬參數，控制相似度度量的影響范圍，為調整分類邊界位置的偏置項； 其中，根據所述柔性控制指令驅動與所述緊急避障控制模塊連接的柔性控制模塊進行柔性控制，輸出柔性避障規劃路徑和柔性避障控制參數，方法包括： 初始化變分概率分布； 設定變分下界，所述變分下界包括對數似然期望和變分概率分布的熵，其中，所述對數似然期望通過對所述變分概率分布進行積分獲取的所述避障規劃路徑和所述避障控制參數對應的聯合概率分布； 通過最大化所述變分下界對所述初始化變分概率分布的參數進行調整，直至所述初始化變分概率分布與后驗概率分布的相似度大于預設相似度，將當前的變分概率分布作為柔性概率分布輸出，其中，所述后驗概率分布為預設的真實概率分布； 以所述柔性概率分布輸出柔性避障規劃路徑和柔性避障控制參數； 所述柔性控制模塊還包括點停間隔控制模塊； 當輸出所述柔性避障控制參數后，根據所述點停間隔控制模塊的預設間隔對所述柔性避障控制參數進行點停間隔處理，得到處理后的柔性避障控制參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南通理工學院，其通訊地址為：226000 江蘇省南通市崇川區永興路211號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。