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龍圖騰網獲悉航天晨光股份有限公司;南京理工大學申請的專利一種基于改進粒子群算法和滾動窗口的AMR調度方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116225006B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310168108.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于改進粒子群算法和滾動窗口的AMR調度方法是由周偉;劉泓鑠;胡毅;劉進江;穆趙一;楊開偉;張浩;童一飛設計研發完成，并于2023-02-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進粒子群算法和滾動窗口的AMR調度方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于改進粒子群算法和滾動窗口的AMR調度方法，屬于物流自主移動機器人調度技術領域。該方法在AMR智能調度中心通過管理器與多個AMR通訊構成的物流系統中，AMR智能調度中心按初始化種群、確定個體適應度值、選出群體最優值和個體最優值、迭代判斷輸出、更新種群步驟完成最優調度結果方案的選擇輸出。本發明的以上過程可以有效避免動態過程發生干擾事件對調度可靠性的影響以及企業管理系統的冗余，并擴展了AMR調度系統的應用范圍和共享性。

本發明授權一種基于改進粒子群算法和滾動窗口的AMR調度方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進粒子群算法和滾動窗口的AMR調度方法，在AMR智能調度中心通過管理器與多個AMR通訊構成的物流系統中，其特征在于：所述AMR智能調度中心按以下步驟實現各AMR的調度： 步驟一、初始化種群——設定種群內共有s個粒子Pk[k＝1,2，…s]，將每個粒子的位置編碼分別表示為相應運輸任務編號組成的隨機數序列Xk＝[x1，x2，…，xm]、速度編碼分別表示為相應運輸任務編號組成的隨機數序列Yk＝[y1，y2，…，ym]；其中m為運輸任務數量；任務編號至少對應包括起點編號、終點編號、執行任務耗時、需求時間在內的任務信息； 步驟二、確定個體適應度值——所述個體適應度值由根據每個粒子Pk的位置編碼Xk＝[x1，x2，…，xm]計算確定的至少由AMR數量和AMR行駛路程構成；判斷位置編碼Xk中的對應任務執行結束時間與繼續執行下個任務耗時之和是否超過下個任務需求時間，如否則將該對應任務及之前的任務劃分為一個任務集合Mj并令一個AMR執行；如是則另加一個AMR后再進行前述判斷，直至所有任務均被覆蓋；以最終的任務集合Mj數量確定AMR的數量、及求得各AMR的行駛路程，作為粒子Pk的個體適應度值； 步驟三、選出群體最優值和個體最優值——構建非劣解集和個體最優粒子集，所述非劣解集由AMR數量最少以及AMR行駛路程最短的粒子集合而成；從非劣解集中隨機選取一個粒子作為群體最優值，從當前代粒子種群和個體最優粒子集中隨機根據AMR數量最少或AMR行駛路程最短選取一個粒子作為個體最優值；所述個體最優粒子集由每代的個體最優值粒子集合而成； 步驟四、迭代判斷輸出——判斷迭代次數是否達到設定值，如是則輸出個體最優值作為AMR的最優調度結果方案；如否則進入下一步； 步驟五、更新種群——將當前種群中粒子的現速度編碼更新為隨機交換序列RES、個體交換序列IES和群體交換序列GES的新速度編碼，并將現位置編碼分別按新速度編碼的隨機交換序列RES、個體交換序列IES和群體交換序列GES進行位置編碼內部順序交換更新為新位置編碼；返回步驟二； 將當前時刻動態的運輸任務按任務需求時間和優先級分解為m個靜態運輸任務，形成分別具有相應調度時刻的滾動窗口；當到達某個調度時刻時，將得到的對應靜態運輸任務的最優調度結果方案輸出進行AMR調度；之后循環滾動直到所有運輸任務都執行完成。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人航天晨光股份有限公司;南京理工大學，其通訊地址為：211100 江蘇省南京市江寧經濟技術開發區天元中路188號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。