南京郵電大學高浩獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉南京郵電大學申請的專利一種用于多傳感器融合的時間同步方法、系統及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116131985B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310091785.7，技術領域涉及：H04J3/06；該發明授權一種用于多傳感器融合的時間同步方法、系統及裝置是由高浩;朱海鵬;葛森林;宋杰設計研發完成，并于2023-02-09向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種用于多傳感器融合的時間同步方法、系統及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于多傳感器融合的時間同步方法、系統及裝置，本發明采用GPRMC報文和PPS信號實現激光雷達與UTC時間同步，采用統一的觸發信號實現各類光學設之間時間同步，采用補償后的觸發信號實現光學設備與激光雷達之間時間同步，采用就近時間戳對齊方法實現IMU與激光雷達之間時間同步，可以避免對1588協議的依賴，大大增強了適用范圍。
本發明授權一種用于多傳感器融合的時間同步方法、系統及裝置在權利要求書中公布了：1.一種用于多傳感器融合的時間同步方法，其特征在于，包括： 向激光雷達發送包含UTC時間的GPRMC報文和PPS信號，利用PPS信號的上升沿將UTC時間寫入激光雷達，使激光雷達與UTC時間同步； 向所有光學設備發送統一的觸發信號，觸發所有光學設備，并使各類光學設之間時間同步； 計算最近時間的一幀光學設備數據和一幀激光雷達數據的時間差，利用時間差對觸發信號進行補償，并用補償后的觸發信號重新觸發所有光學設備，使所有光學設備與激光雷達之間時間同步； 將IMU數據幀與激光雷達數據幀進行就近時間戳對齊，使IMU與激光雷達之間時間同步； 上述利用PPS信號的上升沿將UTC時間寫入激光雷達，使激光雷達與UTC時間同步，包括：在激光雷達接收到GPRMC報文后，將后續接收到的第一個PPS信號的上升沿作為激光雷達內部時鐘重新計算的觸發信號，將UTC時間寫入激光雷達內部，完成激光雷達的授時，使激光雷達與UTC時間同步； 在進行就近時間戳對齊時，若相鄰兩IMU數據幀分布在激光雷達數據幀兩側，并且與激光雷達數據幀的距離均大于閾值，對相鄰兩IMU數據幀之間的區間進行插值，獲得與激光雷達數據幀對齊的IMU數據幀。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京郵電大學，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市棲霞區文苑路9號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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