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龍圖騰網(wǎng)獲悉合眾新能源汽車股份有限公司申請的專利融定位和車道線的車道保持控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115848366B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211710622.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/12；該發(fā)明授權(quán)融定位和車道線的車道保持控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)是由劉備;范明磊;許昕設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本融定位和車道線的車道保持控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：一種融合定位和車道線的車道保持控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，基于車輛自身定位信息和車道線的關(guān)系控制實現(xiàn)，該車道保持控制方法包括：實時提取和記錄車輛自身定位的中心線信息；實時根據(jù)視覺車道線和車輛自身定位的中心線信息，對車輛自身進行車道保持控制。通過實時記錄車輛自身定位的信息；實時計算車輛自身定位的車道的中心點；連續(xù)實時追蹤車輛自身定位的車道的中心點獲得多個中心點，并將其拼接成車道線；將多個中心點形成的點集進行稀疏和平滑，生成中心線并記錄本地或上傳云端。本申請通過結(jié)合定位和車道線，將定位和車道線融入車道保持控制中，降低了車道保持功能退出頻率，避免了因車道線識別質(zhì)量不達標導(dǎo)致的車輛沖出車道的風險。

本發(fā)明授權(quán)融定位和車道線的車道保持控制方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合定位和車道線的車道保持控制方法，其特征在于，基于車輛自身定位信息和車道線的關(guān)系控制實現(xiàn)，包括： 實時提取和記錄車輛自身定位的中心線信息； 實時根據(jù)視覺車道線和所述車輛自身定位的中心線信息，對車輛自身進行車道保持控制； 實時提取和記錄車輛自身定位的中心線信息包括： 實時記錄車輛自身定位的狀態(tài)信息； 實時計算車輛自身定位位置的車道的中心點； 在預(yù)定時間段內(nèi)，連續(xù)實時追蹤車輛自身定位位置的車道的中心點獲得多個中心點，將所述多個中心點拼接成車道線； 將所述多個中心點形成的點集進行稀疏和平滑，生成中心線； 實時記錄車輛自身定位的狀態(tài)信息包括： 實時定位車輛自身的定位信息； 實時拍攝車輛自身的視覺車道線信息； 其中，車輛自身的定位信息包括當前時刻車輛自身位置坐標、朝向和速度信息；所述視覺車道線信息包括車道線的幾何方程，所述車道線的幾何方程包括當前時刻車道線與車輛自身的橫向偏移位置信息； 實時計算車輛自身定位位置的車道的中心點包括： 實時計算車輛自身定位位置的車道的中心點為定位點時，所述定位點包括第一中心點，所述第一中心點的信息包括所述第一中心點的位置坐標、朝向和投影在垂直朝向方向上的寬度； 根據(jù)視覺車道線于車輛自身車道橫向的偏移取平均得到第二中心點，所述第二中心點的信息包括所述第二中心點的位置坐標、車道朝向和車道寬度； 所述在預(yù)定時間段內(nèi)，連續(xù)實時追蹤車輛自身定位位置的車道的中心點獲得多個中心點，將所述多個中心點拼接成車道線包括： 若所述在預(yù)定時間段內(nèi)，當前時刻的當前幀和當前幀的前一幀均識別到車道線，則連續(xù)實時追蹤車輛自身定位位置的車道的所述第二中心點獲得多個第二中心點，將所述多個中心點拼接成車道線； 若所述在預(yù)定時間段內(nèi)，當前時刻的當前幀識別到車道線，當前幀的前一幀未識別到車道線，則連續(xù)實時追蹤車輛自身定位位置的車道的所述第一中心點獲得多個第一中心點，將所述多個中心點拼接成車道線； 若所述在預(yù)定時間段內(nèi)，當前時刻的當前幀未識別到車道線，則連續(xù)實時追蹤車輛自身定位位置的車道的所述第一中心點獲得多個第一中心點，將所述多個中心點拼接成車道線。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人合眾新能源汽車股份有限公司，其通訊地址為：314500 浙江省嘉興市桐鄉(xiāng)市梧桐街道同仁路988號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。