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龍圖騰網獲悉中國船舶集團有限公司第七〇九研究所申請的專利一種SURF特征點提取加速方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115457295B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211319198.0，技術領域涉及：G06V10/46；該發明授權一種SURF特征點提取加速方法及系統是由趙玉普;劉博;胡碩設計研發完成，并于2022-10-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種SURF特征點提取加速方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種SURF特征點提取加速方法及系統，屬于局部特征檢測領域，方法包括：逐個接收原始灰度圖像中的像素值，結合上一行所有像素累加值之和，將原始灰度圖像轉換為積分圖像；構建不同尺度的行fifo陣列，在每一個時鐘周期接收m+1個積分圖像的灰度值；構建寄存器計算單元暫存行fifo陣列中各積分圖像的灰度值；對不同大小的積分圖像并行計算不同尺度下黑森行列式金字塔；將黑森行列式金字塔輸入至ARM端，通過非極大值抑制獲取初始特征點，刪除小于黑森行列式閾值的特征點；對剩余特征點采用雙線性插值方法，獲取特征點在尺寸空間中的位置坐標。本發明優化了緩存方式和計算方式，降低了SURF特征提取的延遲。

本發明授權一種SURF特征點提取加速方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種SURF特征點提取加速系統，其特征在于，包括：積分圖像計算模塊、數據遍歷模塊、黑森行列式計算模塊和特征點坐標方向計算模塊； 所述積分圖像計算模塊、數據遍歷模塊和黑森行列式計算模塊設置在FPGA端，所述特征點坐標方向計算模塊設置在ARM端； 所述積分圖像計算模塊用于逐個接收原始灰度圖像中的像素值，結合積分圖像緩沖寄存器傳送的上一行所有像素累加值之和，通過計算并存儲原始灰度圖像中當前行各個像素的累加值作為積分圖像各個像素的灰度值，將所述原始灰度圖像轉換為積分圖像； 所述數據遍歷模塊包括不同尺度的行fifo陣列和寄存器計算單元；其中，所述行fifo陣列中包含m+1個行fifo，每個行fifo的深度為n；其中，m的取值不同代表不同的尺度；n≥m+1；所述寄存器計算單元為m+1*m+1大小的寄存器鏈；所述行fifo陣列用于在每一個時鐘周期從積分圖像計算模塊中接收m+1個積分圖像的灰度值，當計數每滿一行則復位一次，積分圖像的灰度值數據向下平移一行重新送入灰度值；所述寄存器計算單元用于暫存所述行fifo陣列中各積分圖像的灰度值； 所述黑森行列式計算模塊用于在每個時鐘周期對存儲在寄存器計算單元的不同大小的積分圖像并行計算Dxx、Dyy、Dxy方向上的盒子濾波模板，獲取不同尺度下黑森行列式金字塔； 所述特征點坐標方向計算模塊用于將黑森行列式金字塔輸入至ARM端，通過非極大值抑制獲取初始特征點，再通過設定黑森行列式閾值，刪除小于黑森行列式閾值的特征點；對剩余特征點采用雙線性插值方法，獲取特征點在尺寸空間中的位置坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國船舶集團有限公司第七〇九研究所，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市東湖新技術開發區鳳凰產業園藏龍北路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。