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龍圖騰網獲悉北京哈崎機器人科技有限公司申請的專利機器人跟隨方法、裝置、電子設備以及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114815851B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210647762.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權機器人跟隨方法、裝置、電子設備以及存儲介質是由陳夢婷;楊淼;甘泉;諶振宇設計研發完成，并于2022-06-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人跟隨方法、裝置、電子設備以及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人跟隨方法、裝置、電子設備以及存儲介質。所述方法包括實時獲取機器人跟隨目標對象運動時的運動跟隨信息；運動跟隨信息用于描述目標對象在機器人坐標系下的位置、機器人與周邊障礙物的相對運動關系、機器人周邊是否存在障礙物以及機器人自身運動狀態，將運動跟隨信息輸入到預設的速度控制模型中輸出得到對機器人的速度控制信號；速度控制模型按預設獎勵函數進行強化學習訓練得到，能根據速度控制信號控制機器人繼續跟隨目標對象進行運動，且使機器人與目標對象保持在預設距離范圍內及阻止機器人與周圍障礙物發生碰撞，解決了跟隨過程易受環境中干擾物的影響因而存在容易跟錯目標或者跟丟目標的問題，提高了跟隨穩定性。

本發明授權機器人跟隨方法、裝置、電子設備以及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機器人跟隨方法，其特征在于，所述方法包括： 確定機器人跟隨目標對象運動時的運動跟隨信息；所述運動跟隨信息用于描述目標對象在機器人坐標系下的位置、機器人與周邊障礙物的相對運動關系、機器人周邊是否存在障礙物以及機器人自身運動狀態； 將所述運動跟隨信息輸入到預設的速度控制模型中，輸出得到對機器人的速度控制信號；所述速度控制模型按預設獎勵函數進行強化學習訓練得到； 依據所述速度控制信號控制機器人繼續跟隨目標對象進行運動，使機器人與目標對象保持在預設距離范圍內及阻止機器人與周圍障礙物發生碰撞； 其中，確定機器人跟隨目標對象運動時的運動跟隨信息，包括： 獲取機器人行駛前方的前方場景深度圖，并通過預設編碼器對所述前方場景深度圖進行重建得到前方場景隱向量特征； 依據前方場景隱向量特征與機器人運動狀態特征，確定機器人與周邊障礙物的運動關系； 其中，通過預設編碼器對所述前方場景深度圖進行重建得到前方場景隱向量特征，包括： 將所述前方場景深度圖切分成地面區域深度圖與非地面區域深度圖； 通過地面區域對應的編碼器對地面區域深度圖進行重建得到前方地面區域隱向量特征； 通過非地面區域對應的編碼器對非地面區域深度圖進行重建得到前方非地面區域隱向量特征； 其中，依據前方場景隱向量特征與機器人運動狀態特征，確定機器人與周邊障礙物的運動關系，包括： 將當前時刻的地面區域隱向量特征、非地面區域隱向量特征以及機器人運動狀態特征輸入到預先訓練的序列模型，輸出用于表征下一時刻機器人與周邊障礙物的運動關系的隱向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京哈崎機器人科技有限公司，其通訊地址為：100020 北京市朝陽區科學院南里西奧中心B702；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。