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龍圖騰網獲悉一汽解放汽車有限公司申請的專利對障礙物和軌跡估計進行關聯的方法、裝置和計算機設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114896813B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210641621.2，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權對障礙物和軌跡估計進行關聯的方法、裝置和計算機設備是由柳廣照;李永軍;曹海強;劉桂宇;石俊杰設計研發完成，并于2022-06-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本對障礙物和軌跡估計進行關聯的方法、裝置和計算機設備在說明書摘要公布了：本申請涉及一種對障礙物和軌跡估計進行關聯的方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。方法包括：獲取車輛運行數據和多個障礙物的初始軌跡；根據車輛運行數據，確定車輛工況，車輛工況包括平穩工況或者非平穩工況；基于第k次獲取的多個障礙物的狀態數據以及第k?1次的多個軌跡估計，獲取第k次的多個軌跡估計，并基于車輛工況、多個障礙物的狀態數據、第k次的多個軌跡估計和預設協方差矩陣，獲取第k次的馬氏距離，k?1大于或者等于1；基于第k次的馬氏距離和數據關聯算法，確定第k次的多個軌跡估計和多個障礙物的關聯關系。采用本方法能夠提高關聯關系的準確性。

本發明授權對障礙物和軌跡估計進行關聯的方法、裝置和計算機設備在權利要求書中公布了：1.一種對障礙物和軌跡估計進行關聯的方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取車輛運行數據和多個障礙物的初始軌跡；所述初始軌跡為初始獲得并保存在本地的障礙物的狀態數據； 根據所述車輛運行數據，確定車輛工況，所述車輛工況包括平穩工況或者非平穩工況； 基于第一次獲取的多個障礙物的狀態數據以及所述多個障礙物的初始軌跡，獲取第一次的多個軌跡估計，并基于所述車輛工況、多個障礙物的狀態數據、第一次的多個軌跡估計和預設協方差矩陣，獲取第一次的馬氏距離；基于所述第一次的馬氏距離和數據關聯算法，確定第一次的多個軌跡估計和多個障礙物的關聯關系；第一次的馬氏距離為第一次的多個軌跡估計中每個軌跡估計到第一次獲取的多個障礙物中的每個障礙物的馬氏距離；軌跡估計是對障礙物的狀態數據的預測值； 基于第k次獲取的多個障礙物的狀態數據以及第k-1次的多個軌跡估計，獲取第k次的多個軌跡估計，并基于所述車輛工況、多個障礙物的狀態數據、第k次的多個軌跡估計和預設協方差矩陣，獲取第k次的馬氏距離，k-1大于或者等于1；基于所述第k次的馬氏距離和所述數據關聯算法，確定第k次的多個軌跡估計和多個障礙物的關聯關系；第k次的馬氏距離為第k次的多個軌跡估計中每個軌跡估計到第k次獲取的多個障礙物中每個障礙物的馬氏距離； 所述基于所述車輛工況、多個障礙物的狀態數據、第k次的多個軌跡估計和預設協方差矩陣，獲取第k次的馬氏距離，包括： 遍歷所述第k次的多個軌跡估計，對于當前遍歷至的當前軌跡估計，根據所述多個障礙物的狀態數據、以及所述當前軌跡估計，獲得多個殘差向量； 若所述車輛工況為所述平穩工況，則根據所述多個殘差向量中的每個殘差向量和所述預設協方差矩陣，獲得平穩工況下所述當前軌跡估計到所述多個障礙物中每個障礙物的馬氏距離； 若所述車輛工況為所述非平穩工況，則根據第一預設值調整所述多個殘差向量中的每個殘差向量，獲得多個調整后的殘差向量；根據所述多個調整后的殘差向量和所述預設協方差矩陣，獲得非平穩工況下所述當前軌跡估計到所述多個障礙物中每個障礙物的馬氏距離； 根據所述第k次的多個軌跡估計中每個軌跡估計到所述多個障礙物中的每個障礙物的馬氏距離，得到第k次的馬氏距離。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人一汽解放汽車有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車開發區東風大街2259號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。