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龍圖騰網獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利機器人運動控制方法、機器人及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115179272B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110360893.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機器人運動控制方法、機器人及系統是由周誠;趙龍飛設計研發完成，并于2021-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人運動控制方法、機器人及系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種機器人運動控制方法、機器人及系統，涉及人工智能技術的機器人控制技術領域。所述方法包括：獲取主端機器人的第一關節信息、關節交互力和操作者的輸入力，以及來自從端機器人的末端反饋力、關節反饋力和第二關節信息；基于第一關節信息、關節交互力、操作者的輸入力、末端反饋力、關節反饋力和第二關節信息，計算得到用于控制主端機器人運動的等效關節驅動力矩；基于用于控制主端機器人運動的等效關節驅動力矩，控制主端機器人運動。本申請實施例提供的技術方案中，通過基于主端機器人的關節與環境物體的交互力和從端機器人的關節與環境物體的交互力，使得主端機器人和從端機器人能夠躲避障礙物，提高了機器人的避障能力。

本發明授權機器人運動控制方法、機器人及系統在權利要求書中公布了：1.一種機器人運動控制方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取主端機器人的第一關節信息、關節交互力和操作者的輸入力，以及來自從端機器人的末端反饋力、關節反饋力和第二關節信息，所述第一關節信息用于描述所述主端機器人的關節狀態，所述第二關節信息用于描述所述從端機器人的關節狀態，所述關節交互力是指環境物體對所述主端機器人的關節的作用力，所述末端反饋力是指環境物體對所述從端機器人的末端執行器的作用力，所述關節反饋力是指環境物體對所述從端機器人的關節的作用力，所述主端機器人用于控制所述從端機器人； 基于所述第一關節信息和所述第二關節信息，得到所述主端機器人的第一關節驅動力矩，所述第一關節驅動力矩是指將所述主端機器人的關節從所述第二關節信息對應的關節位置移動到所述第一關節信息對應的關節位置所需的關節驅動力矩； 基于所述關節交互力和所述關節反饋力，得到所述主端機器人的第二關節驅動力矩，所述第二關節驅動力矩是指所述主端機器人和所述從端機器人避開環境物體所需的關節驅動力矩； 根據機器人逆向動力學方程對所述操作者的輸入力進行轉換處理，得到所述主端機器人的第三關節驅動力矩； 根據機器人逆向動力學方程對所述末端反饋力進行轉換處理，得到所述主端機器人的第四關節驅動力矩； 基于所述第一關節驅動力矩、所述第二關節驅動力矩、所述第三關節驅動力矩和所述第四關節驅動力矩，計算得到用于控制所述主端機器人運動的等效關節驅動力矩； 基于所述用于控制所述主端機器人運動的等效關節驅動力矩，控制所述主端機器人運動。

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