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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利機器人編程裝置和機器人編程方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115244480B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180018888.X，技術領域涉及：G05B19/42；該發明授權機器人編程裝置和機器人編程方法是由米山寬之設計研發完成，并于2021-03-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本機器人編程裝置和機器人編程方法在說明書摘要公布了：提供一種機器人編程裝置，能夠避免發生機器人的不自然的動作、急加速。機器人編程裝置具備：機器人模型移動部14；其按照示教內容來使機器人模型的規定的可動部位從第一位置移動到第二位置；機械臂反轉檢測部21，在使機器人模型的規定的可動部位移動到第二位置的情況下，機械臂反轉檢測部21檢測構成機器人模型的任一個軸是否發生了從作為基準的旋轉角度旋轉了180°±第一規定值的規定狀態；以及機械臂反轉修正部23，在針對構成機器人模型的任一個軸檢測出規定狀態的情況下，對規定的可動部位處于第二位置的情況下的機器人模型的姿勢進行修正，使得該軸不為規定狀態。

本發明授權機器人編程裝置和機器人編程方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人編程裝置，用于將工件模型、周邊設備模型以及搭載了工具模型的機器人模型配置在以三維方式表現作業空間的虛擬空間中并顯示于顯示畫面，來進行機器人程序的示教，所述機器人編程裝置具備： 機器人模型移動部，其按照示教內容來使所述機器人模型的規定的可動部位從第一位置移動到第二位置； 機械臂反轉檢測部，在使所述機器人模型的所述規定的可動部位移動到所述第二位置的情況下，所述機械臂反轉檢測部檢測構成所述機器人模型的任一個軸是否發生了從作為基準的旋轉角度旋轉了180°±第一規定值的規定狀態；以及 機械臂反轉修正部，在針對構成所述機器人模型的任一個軸檢測出所述規定狀態的情況下，機械臂反轉修正部對所述規定的可動部位處于所述第二位置的情況下的所述機器人模型的姿勢進行修正，使得該軸不為所述規定狀態， 其中，所述機械臂反轉修正部按照以下規則來執行所述機器人模型的姿勢的修正，所述規則是： 規則1：不移動所述規定的可動部位的位置； 規則2：以只修正軸的角度為基本原則；以及 規則3：在無法適用所述規則1和所述規則2的情況下，使所述規定的可動部位平行移動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。