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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳憶海原識科技有限公司申請的專利一種具有復(fù)合腱鞘與腱鞘約束元件的腱傳動系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN110758590B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：201911213398.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B62D57/032；該發(fā)明授權(quán)一種具有復(fù)合腱鞘與腱鞘約束元件的腱傳動系統(tǒng)是由任化龍;李文強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2019-12-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種具有復(fù)合腱鞘與腱鞘約束元件的腱傳動系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種具有復(fù)合腱鞘與腱鞘約束元件的腱傳動系統(tǒng)，該傳動系統(tǒng)借鑒人手的腱、腱鞘與韌帶組織提出了由內(nèi)層腱鞘與外層腱鞘構(gòu)成的復(fù)合腱鞘結(jié)構(gòu)，能夠有效減少腱與腱鞘間的摩擦、防止腱的側(cè)切力損壞腱鞘，以及提出了I型腱鞘約束元件、II型腱鞘約束元件、III型腱鞘約束元件和IV型腱鞘約束元件，能夠柔順地約束腱鞘的位置和運(yùn)動范圍且使其不會脫出，而且能夠?qū)㈦烨士缭降母鱾€關(guān)節(jié)的運(yùn)動互相解耦，并為腱鞘提供了一定蜷曲的緩沖空間，以及為腱鞘提供了一定抗壓和抗沖擊保護(hù)，該傳動系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單可靠、具有一定柔順性、壽命較高且易于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，特別適合應(yīng)用于仿生靈巧手、仿生機(jī)械足或其它需要腱傳動的機(jī)器人機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明授權(quán)一種具有復(fù)合腱鞘與腱鞘約束元件的腱傳動系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種具有腱鞘與腱鞘約束元件的腱傳動系統(tǒng)，其特征在于，包括：腱、腱鞘、腱鞘固定元件、腱鞘約束元件； 所述腱鞘約束元件包括：I型腱鞘約束元件、II型腱鞘約束元件、III型腱鞘約束元件、IV型腱鞘約束元件； 所述腱鞘為單層腱鞘或復(fù)合腱鞘，所述復(fù)合腱鞘由至少兩層腱鞘由內(nèi)至外構(gòu)成； 所述I型腱鞘約束元件為可以彎曲的柔性元件，具有引導(dǎo)1至4個復(fù)合腱鞘或單層腱鞘沿各自軸向滑動的一至多個引導(dǎo)槽或引導(dǎo)孔；所述I型腱鞘約束元件配置為安裝于靈巧手的指間關(guān)節(jié)或掌指關(guān)節(jié)，或者仿生機(jī)械足的腳趾關(guān)節(jié)或跖趾關(guān)節(jié)，或者其它通過至少1根但不超過4根復(fù)合腱鞘或單層腱鞘的機(jī)器人關(guān)節(jié)； 所述II型腱鞘約束元件為可以彎曲的柔性元件，具有引導(dǎo)至少5個復(fù)合腱鞘或單層腱鞘沿各自軸向滑動的一至多個引導(dǎo)槽或引導(dǎo)孔，并且具有允許穿過其中的一至多個復(fù)合腱鞘或單層腱鞘在該II型腱鞘約束元件內(nèi)部各自發(fā)生蜷曲的構(gòu)造；所述II型腱鞘約束元件配置為安裝于靈巧手的手腕關(guān)節(jié)，或者仿生機(jī)械足的腳腕關(guān)節(jié)，或者其它通過至少5根復(fù)合腱鞘或單層腱鞘的機(jī)器人關(guān)節(jié)； 所述III型腱鞘約束元件具有引導(dǎo)一至多個復(fù)合腱鞘或單層腱鞘沿各自軸向滑動的一至多個引導(dǎo)槽或引導(dǎo)孔，并且具有允許一至多個復(fù)合腱鞘或單層腱鞘在該III型腱鞘約束元件中的部分各自發(fā)生蜷曲的構(gòu)造；所述III型腱鞘約束元件配置為安裝于靈巧手的掌部或掌指節(jié)，或者仿生機(jī)械足的足掌部，或者其它機(jī)器人機(jī)構(gòu)的非關(guān)節(jié)部位； 所述IV型腱鞘約束元件具有引導(dǎo)一至多個復(fù)合腱鞘或單層腱鞘沿各自軸向滑動的一至多個引導(dǎo)槽或引導(dǎo)孔；所述IV型腱鞘約束元件配置為安裝于靈巧手的指節(jié)，或者仿生機(jī)械足的趾節(jié)，或者其它機(jī)器人機(jī)構(gòu)的非關(guān)節(jié)部位； 所述腱的至少一端與驅(qū)動器的輸出軸或絞盤相固定，腱上任意一點(diǎn)與被驅(qū)動的機(jī)器人關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動端相固定，將驅(qū)動器的驅(qū)動力傳遞至關(guān)節(jié)； 所述腱鞘的一端與被驅(qū)動的機(jī)器人關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)座通過腱鞘固定元件固聯(lián)，另一端與機(jī)器人的其它部件通過腱鞘固定元件相固聯(lián)； 所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的軸向滑動。

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