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龍圖騰網獲悉泉州裝備制造研究所申請的專利切割式機器人自適應控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120326632B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510793855.2，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權切割式機器人自適應控制方法是由李俊;謝銀輝;方舟;李琦銘;資明康;余瑞東;游玉瓊設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本切割式機器人自適應控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及機械控制方法技術領域，提供一種切割式機器人自適應控制方法，首先確定切割式機器人的割刀的目標位姿；然后基于目標位姿，應用模型預測控制算法和割刀隨動機制，計算切割式機器人的三自由度機械臂的最優運動參數；最后基于最優運動參數，控制三自由度機械臂帶動割刀對待割茶樹進行切割式采摘。該方法通過割刀隨動機制，利用當前時刻割刀的當前高度以及沿豎直方向的當前速度，確定下一時刻割刀的預測高度，確保割刀能夠精確地跟隨茶隴形狀進行采摘操作，以適應待割茶樹的高度變化。結合模型預測控制算法和割刀隨動機制，可以確保割刀在三維空間中與待割茶樹形狀和位置準確匹配。

本發明授權切割式機器人自適應控制方法在權利要求書中公布了：1.一種切割式機器人自適應控制方法，其特征在于，包括： 確定切割式機器人的割刀的目標位姿； 基于所述目標位姿，應用模型預測控制算法和割刀隨動機制，計算切割式機器人的三自由度機械臂的最優運動參數； 基于所述最優運動參數，控制所述三自由度機械臂帶動所述割刀對待割茶樹進行切割式采摘； 其中，所述割刀隨動機制用于基于當前時刻所述割刀的當前高度以及沿豎直方向的當前速度，確定下一時刻所述割刀的預測高度； 所述基于所述目標位姿，應用模型預測控制算法和割刀隨動機制，計算切割式機器人的三自由度機械臂的最優運動參數，包括： 基于所述割刀的當前位姿，構建所述切割式機器人的系統狀態模型；所述當前位姿包括所述當前高度； 基于所述三自由度機械臂的當前運動參數，構建所述切割式機器人的系統控制輸入； 基于所述系統狀態模型以及所述系統控制輸入，確定所述切割式機器人的系統狀態方程，并基于所述系統狀態方程，計算下一時刻所述割刀的預測位姿；所述預測位姿包括所述預測高度； 基于所述預測位姿、所述系統控制輸入以及所述目標位姿，構建目標函數，并最小化所述目標函數，對所述系統控制輸入進行優化，得到所述最優運動參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人泉州裝備制造研究所，其通訊地址為：362100 福建省泉州市臺商投資區洛陽鎮上浦村吉貝511號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。