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龍圖騰網獲悉四川圖林科技有限責任公司申請的專利一種半球諧振陀螺儀梯度磁場干擾誤差補償方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120274741B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510779604.9，技術領域涉及：G01C21/16；該發明授權一種半球諧振陀螺儀梯度磁場干擾誤差補償方法是由李永德設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種半球諧振陀螺儀梯度磁場干擾誤差補償方法在說明書摘要公布了：本發明涉及陀螺儀技術領域，具體是指一種半球諧振陀螺儀梯度磁場干擾誤差補償方法，還包括以下步驟：步驟1，通過磁力計采集載體坐標系下陀螺儀的三軸磁場強度分量；步驟2，通過加速度計采集載體坐標系下陀螺儀的三軸加速度測量值；步驟3，將導航信息作為量測輸入構建拓展卡爾曼濾波器，通過拓展卡爾曼濾波器對步驟1中的三軸磁場強度分量與步驟2中的三軸加速度測量值進行融合解算得到磁力計的補償輸出；通過將慣性導航模塊與磁力計、加速度計信號連接，采集三軸磁場強度分量和三軸加速度測量值，然后利用拓展卡爾曼濾波器對這些數據進行融合解算，上述補償輸出用于校正陀螺儀的姿態角，從而減少梯度磁場干擾對陀螺儀輸出的影響。

本發明授權一種半球諧振陀螺儀梯度磁場干擾誤差補償方法在權利要求書中公布了：1.一種半球諧振陀螺儀梯度磁場干擾誤差補償方法，包括將慣性導航模塊與磁力計、加速度計信號連接，其特征在于：還包括以下步驟： 步驟1，通過磁力計采集載體坐標系下陀螺儀的三軸磁場強度分量； 步驟2，通過加速度計采集載體坐標系下陀螺儀的三軸加速度測量值； 步驟3，將導航信息作為量測輸入構建拓展卡爾曼濾波器，通過拓展卡爾曼濾波器對步驟1中的三軸磁場強度分量與步驟2中的三軸加速度測量值進行融合解算得到磁力計的補償輸出； 其中，步驟1中的三軸磁場強度分量中帶有載體磁場干擾量； 慣性導航模塊用于采集陀螺儀的導航信息，拓展卡爾曼濾波器的融合解算過程包括狀態預測過程與量測更新過程，所述狀態預測過程用于預測陀螺儀下一時刻的預測狀態，所述量測更新過程用于對磁力計進行解算得到磁力計的補償輸出； 其中，狀態預測過程包括：選取磁力計自身零偏和載體磁場干擾量共同引起磁力計的偏差作為狀態矢量構建狀態預測方程，并通過狀態預測方程預測陀螺儀下一時刻的預測狀態； 量測更新過程包括：以導航信息和磁力計解算的航向差值構建觀測方程，并在觀測方程中引入磁力計的偏差在其三軸的分量后對磁力計進行解算得到磁力計的補償輸出，磁力計的補償輸出用于校正陀螺儀的姿態角； 觀測矩陣滿足，； 分別為觀測矩陣的行向量； 其中， ； 其中，； 表示偏導數； 分別為磁力計的偏差在X、Y、Z軸上的分量； 分別為三軸磁場強度分量； 分別為中間變量； 表示橫滾角； 表示俯仰角； 磁力計的補償輸出對陀螺儀姿態角的校正過程滿足： ； ； 其中，為旋轉矩陣； 為角速度向量； 為積分時間間隔； 為校正后的姿態角； 為通過陀螺儀角速度積分得到的姿態角； 為磁力計的補償輸出。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人四川圖林科技有限責任公司，其通訊地址為：610000 四川省成都市高新區天勤路839號2棟1-2層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。