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龍圖騰網獲悉中國科學院深圳先進技術研究院申請的專利一種平面兩移一轉的三自由度并聯機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120244927B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510760527.2，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種平面兩移一轉的三自由度并聯機構是由趙國如;王永奉;刁亞楠;寧運琨設計研發完成，并于2025-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種平面兩移一轉的三自由度并聯機構在說明書摘要公布了：本發明屬于工業機器人技術領域，具體公開了一種平面兩移一轉的三自由度并聯機構，包括：固定平臺、動平臺；固定平臺與動平臺之間均勻布設有至少兩個運動支鏈；運動支鏈包括電機、第一弧形連桿和第二弧形連桿，第一弧形連桿與第二弧形連桿反向彎曲設置；電機的固定端與固定平臺相連，第一弧形連桿的一端與電機輸出端配合，第二弧形連桿的一端與動平臺相配合，第一弧形連桿遠離電機的一端與第二弧形連桿遠離動平臺的一端滑動配合。本發明運動支鏈中存在兩個運動副，能夠提高運動支鏈的承載力，避免奇異點，防止運行過程中出現卡頓，增加并聯機構的工作空間，提高靈活性。

本發明授權一種平面兩移一轉的三自由度并聯機構在權利要求書中公布了：1.一種平面兩移一轉的三自由度并聯機構，包括固定平臺（10）、動平臺（20）；其特征在于， 所述固定平臺（10）與所述動平臺（20）之間均勻布設有至少兩個運動支鏈（30）； 所述運動支鏈（30）包括電機（41）、第一弧形連桿（51）和第二弧形連桿（53），所述第一弧形連桿（51）與所述第二弧形連桿（53）反向彎曲設置； 所述電機（41）的固定端與所述固定平臺（10）相連，所述第一弧形連桿（51）的一端與所述電機（41）的輸出端相配合，所述第二弧形連桿（53）的一端與所述動平臺（20）相配合， 所述第一弧形連桿（51）遠離所述電機（41）的一端與所述第二弧形連桿（53）遠離所述動平臺（20）的一端滑動配合； 所述第一弧形連桿（51）配置有第一弧形槽（52），所述第一弧形槽（52）沿所述第一弧形連桿（51）的弧長方向延伸；所述第一弧形連桿（51）遠離所述電機（41）的末端配置有第一銷軸（61）；所述第二弧形連桿（53）配置有第二弧形槽（54），所述第二弧形槽（54）沿所述第二弧形連桿（53）的弧長方向延伸；所述第一弧形槽（52）與所述第二弧形槽（54）均為通槽； 所述第二弧形連桿（53）遠離所述動平臺（20）的末端配置有第二銷軸（62）；所述第一銷軸（61）與所述第二弧形槽（54）滑動配合；所述第二銷軸（62）與所述第一弧形槽（52）滑動配合； 所述第一銷軸（61）遠離所述第一弧形連桿（51）的末端配置有第一限位件；所述第一限位件與所述第二弧形槽（54）相配合；所述第二銷軸（62）遠離所述第二弧形連桿（53）的末端配置有第二限位件，所述第二限位件與所述第一弧形槽（52）相配合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院深圳先進技術研究院，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區深圳大學城學苑大道1068號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。