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龍圖騰網(wǎng)獲悉成都國恒空間技術(shù)工程股份有限公司申請(qǐng)的專利戶外帳篷搭設(shè)位置規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120252740B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510727347.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)戶外帳篷搭設(shè)位置規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由雷軍;俞凡;錢勇;莫然設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-03向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本戶外帳篷搭設(shè)位置規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及基于無人機(jī)的帳篷搭設(shè)位置規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種戶外帳篷搭設(shè)位置規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，基于目標(biāo)用戶每天的戶外活動(dòng)起始時(shí)間和戶外活動(dòng)結(jié)束時(shí)段限制，考慮固定軌跡點(diǎn)規(guī)劃參考集合地理參數(shù)特征集和目標(biāo)用戶的移動(dòng)速度與路徑特征映射對(duì)照表，驅(qū)使探測(cè)無人機(jī)執(zhí)行戶外活動(dòng)初始規(guī)劃路徑中相鄰兩個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間若干個(gè)戶外帳篷搭設(shè)位置的位置規(guī)劃巡航，最終獲得包含若干個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)和作為戶外帳篷搭設(shè)位置的若干個(gè)第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)的戶外活動(dòng)最終規(guī)劃路徑。由此，在提升帳篷搭設(shè)位置的帳篷搭設(shè)條件符合度的前提下，盡可能合理規(guī)劃每天戶外活動(dòng)的路徑區(qū)段與活動(dòng)時(shí)間。

本發(fā)明授權(quán)戶外帳篷搭設(shè)位置規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種戶外帳篷搭設(shè)位置規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取目標(biāo)用戶的戶外活動(dòng)規(guī)劃信息；其中，所述戶外活動(dòng)規(guī)劃信息包括目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域和位于目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的戶外活動(dòng)初始規(guī)劃路徑； 提取所述戶外活動(dòng)初始規(guī)劃路徑中按路徑順序排布的若干個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)，利用每個(gè)所述第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)的第一位置信息和活動(dòng)時(shí)間段，生成所述戶外活動(dòng)初始規(guī)劃路徑的固定軌跡點(diǎn)規(guī)劃參考集； 查詢目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域的地理數(shù)據(jù)庫，提取所述地理數(shù)據(jù)庫中記錄的每個(gè)位置的地理參數(shù)，構(gòu)建地理參數(shù)特征集； 基于所述固定軌跡點(diǎn)規(guī)劃參考集與所述地理參數(shù)特征集，驅(qū)使探測(cè)無人機(jī)執(zhí)行所述戶外活動(dòng)初始規(guī)劃路徑中相鄰兩個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間若干個(gè)戶外帳篷搭設(shè)位置的位置規(guī)劃巡航；具體包括： 根據(jù)目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域內(nèi)每個(gè)位置的地理參數(shù)特征集，將目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域內(nèi)劃分為若干個(gè)位置柵格并依據(jù)預(yù)設(shè)路徑成本計(jì)算規(guī)則為每個(gè)位置柵格賦予對(duì)應(yīng)的路徑成本值，確定每相鄰兩個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間滿足路徑成本選擇條件的若干條候選戶外活動(dòng)路徑； 其中，所述路徑成本選擇條件包括每個(gè)位置柵格的路徑成本值小于路徑成本最大值且候選戶外活動(dòng)路徑中全部位置柵格的路徑成本值之和從小到大排序的前N條候選戶外活動(dòng)路徑； 基于目標(biāo)用戶每天的戶外活動(dòng)起始時(shí)間和戶外活動(dòng)結(jié)束時(shí)段限制的最早時(shí)間，考慮目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域每個(gè)位置的地理參數(shù)特征集、固定軌跡點(diǎn)規(guī)劃參考集和目標(biāo)用戶的移動(dòng)速度與路徑特征映射對(duì)照表，確定每條候選戶外活動(dòng)路徑中的若干個(gè)初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)，以每條候選戶外活動(dòng)路徑中若干個(gè)初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的到達(dá)順序作為每個(gè)初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的巡航先后順序關(guān)系，生成巡航距離最短的巡航路線作為目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域的初始巡航路線； 驅(qū)使探測(cè)無人機(jī)基于所述初始巡航路線，執(zhí)行若干個(gè)初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的位置規(guī)劃遍歷巡航，獲得每相鄰兩個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間的若干個(gè)候選戶外活動(dòng)路徑的第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表； 基于每相鄰兩個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間的若干個(gè)候選戶外活動(dòng)路徑的第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表，對(duì)若干個(gè)候選戶外活動(dòng)路徑執(zhí)行第一篩選動(dòng)作和第二篩選動(dòng)作，獲得位置規(guī)劃巡航的巡航結(jié)果； 其中，所述第一篩選動(dòng)作包括：篩選出目標(biāo)用戶經(jīng)第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表中若干個(gè)第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)到達(dá)后一第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)的時(shí)間早于該第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)的活動(dòng)時(shí)間段對(duì)應(yīng)的候選戶外活動(dòng)路徑； 其中，所述第二篩選動(dòng)作包括：篩選出目標(biāo)用戶在所有候選戶外活動(dòng)路徑中每相鄰兩個(gè)第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間的戶外活動(dòng)時(shí)間的標(biāo)準(zhǔn)差最小的候選戶外活動(dòng)路徑，將其作為位置規(guī)劃巡航的巡航結(jié)果； 驅(qū)使探測(cè)無人機(jī)基于所述初始巡航路線，執(zhí)行若干個(gè)初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的位置規(guī)劃遍歷巡航，獲得每相鄰兩個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間的若干個(gè)候選戶外活動(dòng)路徑的第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表，具體包括： 驅(qū)使探測(cè)無人機(jī)基于所述初始巡航路線，執(zhí)行若干個(gè)初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的位置規(guī)劃遍歷巡航，在獲得每個(gè)初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的巡航圖像時(shí)，判斷每張巡航圖像對(duì)應(yīng)的初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)是否滿足戶外帳篷搭設(shè)條件； 若是，將該初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)寫入對(duì)應(yīng)候選戶外活動(dòng)路徑的第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)規(guī)劃列表； 若否，沿該初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選戶外活動(dòng)路徑執(zhí)行路徑前后規(guī)劃巡航，確定關(guān)聯(lián)戶外活動(dòng)休息點(diǎn)，將該關(guān)聯(lián)戶外活動(dòng)休息點(diǎn)替換對(duì)應(yīng)的初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)并寫入候選戶外活動(dòng)路徑的第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表，以當(dāng)前位置為起點(diǎn)，重新生成該關(guān)聯(lián)戶外活動(dòng)休息點(diǎn)所屬候選戶外活動(dòng)路徑的初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)，針對(duì)未巡航的初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)，更新目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域后續(xù)的初始巡航路線，并返回執(zhí)行位置規(guī)劃遍歷巡航； 其中，所述路徑前后規(guī)劃巡航包括路徑前向規(guī)劃巡航和路徑后向規(guī)劃巡航，所述路徑前向規(guī)劃巡航被配置為目標(biāo)用戶在每個(gè)戶外活動(dòng)結(jié)束時(shí)段限制的最早時(shí)間到最晚時(shí)間之間的戶外活動(dòng)路徑區(qū)段的巡航動(dòng)作，所述路徑后向規(guī)劃巡航被配置為在每個(gè)戶外活動(dòng)結(jié)束時(shí)段限制的最早時(shí)間對(duì)應(yīng)的位置向前一第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)進(jìn)行巡航直至采集到的巡航圖像滿足戶外帳篷搭設(shè)條件時(shí)的巡航動(dòng)作； 在將關(guān)聯(lián)戶外活動(dòng)休息點(diǎn)替換為對(duì)應(yīng)的初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)并寫入候選戶外活動(dòng)路徑的第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表時(shí)，判斷該關(guān)聯(lián)戶外活動(dòng)休息點(diǎn)是否與第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表上一個(gè)加入的關(guān)聯(lián)戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的位置信息相同，若是，則將該候選戶外活動(dòng)路徑刪除； 在執(zhí)行完目標(biāo)戶外活動(dòng)區(qū)域內(nèi)全部初始戶外活動(dòng)休息點(diǎn)的巡航動(dòng)作后，提取出每相鄰兩個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)之間的若干個(gè)候選戶外活動(dòng)路徑的第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)位置列表； 根據(jù)位置規(guī)劃巡航結(jié)果，對(duì)戶外活動(dòng)初始規(guī)劃路徑進(jìn)行優(yōu)化，獲得包含若干個(gè)第一戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)和作為戶外帳篷搭設(shè)位置的若干個(gè)第二戶外活動(dòng)規(guī)劃軌跡點(diǎn)的戶外活動(dòng)最終規(guī)劃路徑。

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