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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安郵電大學(xué);西安碧海藍(lán)天電子信息技術(shù)有限公司申請的專利融合激光雷達(dá)/視覺/UWB的火場地圖構(gòu)建方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115267820B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210834955.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/894；該發(fā)明授權(quán)融合激光雷達(dá)/視覺/UWB的火場地圖構(gòu)建方法和系統(tǒng)是由楊剛;張凱利;宋永剛;胡金波;杜佳;宋先勝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-07-15向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本融合激光雷達(dá)/視覺/UWB的火場地圖構(gòu)建方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種融合激光雷達(dá)視覺UWB的火場地圖構(gòu)建方法和系統(tǒng)。其中，本發(fā)明提供的融合激光雷達(dá)視覺UWB的火場地圖構(gòu)建方法，利用UWB定位精準(zhǔn)構(gòu)建火場初始地圖，將其和利用激光雷達(dá)信息視頻數(shù)據(jù)信息的自構(gòu)建地圖相互修正，在圖優(yōu)化框架中融合并加入回環(huán)檢測，能夠在沒有室內(nèi)地圖的情況下實(shí)現(xiàn)火場二維地圖的及時(shí)構(gòu)建，有效彌補(bǔ)了現(xiàn)有技術(shù)對于構(gòu)建火場內(nèi)部地圖構(gòu)建的局限性，提高火場內(nèi)部地圖構(gòu)建的精確性。

本發(fā)明授權(quán)融合激光雷達(dá)/視覺/UWB的火場地圖構(gòu)建方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合激光雷達(dá)視覺UWB的火場地圖構(gòu)建方法，其特征在于，包括： 獲取UWB定位信息、激光雷達(dá)信息和視頻數(shù)據(jù)信息； 基于所述UWB定位信息，采用連通性融合算法構(gòu)建火場初始地圖； 基于所述激光雷達(dá)信息，采用ICP算法確定激光雷達(dá)的位姿信息； 基于所述激光雷達(dá)的位姿信息構(gòu)建平面局部地圖； 提取所述視頻數(shù)據(jù)信息中的關(guān)鍵幀，并基于所述關(guān)鍵幀確定相機(jī)的位姿信息； 基于所述相機(jī)的位姿信息得到三維點(diǎn)云地圖，并對所述三維點(diǎn)云地圖進(jìn)行降維處理得到二維點(diǎn)云地圖； 融合所述火場初始地圖、所述平面局部地圖和所述二維點(diǎn)云地圖得到局部柵格地圖； 對所述局部柵格地圖進(jìn)行回環(huán)檢測； 對回環(huán)檢測過程中所述激光雷達(dá)的位姿信息進(jìn)行優(yōu)化得到全局柵格地圖；將所述全局柵格地圖作為火場地圖； 其中，基于所述UWB定位信息，采用連通性融合算法構(gòu)建火場初始地圖，具體包括： 搭建UWB定位基站，并獲取所述UWB定位基站的位置； 基于所述UWB定位基站的位置確定消防員的位置信息； 基于所述消防員的位置信息生成消防員的行動(dòng)軌跡； 基于所述消防員的位置信息確定兩個(gè)消防員間是否屬于同一連通區(qū)域； 當(dāng)兩個(gè)消防員屬于同一連通區(qū)域時(shí)，依據(jù)這兩個(gè)消防員的行動(dòng)軌跡生成開放區(qū)域；所述開放區(qū)域?yàn)橄绬T進(jìn)入探測的區(qū)域； 當(dāng)兩個(gè)消防員不屬于同一連通區(qū)域時(shí)，依據(jù)兩個(gè)消防員的行動(dòng)軌跡生成灰色區(qū)域；所述灰色區(qū)域?yàn)檎系K區(qū)域； 基于所述開放區(qū)域和所述灰色區(qū)域生成火場初始地圖。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人西安郵電大學(xué);西安碧海藍(lán)天電子信息技術(shù)有限公司，其通訊地址為：710121 陜西省西安市雁塔區(qū)長安南路563號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。