湖南大學胡子牛獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉湖南大學申請的專利一種兼顧避障的車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114637292B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210245082.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種兼顧避障的車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法和系統是由胡子牛;楊澤宇;丁榮軍;邊有鋼;秦洪懋;秦兆博;謝國濤;王曉偉;秦曉輝;陳亮;王選;張立欽;鄧凡設計研發完成，并于2022-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種兼顧避障的車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種兼顧避障的車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法，包括如下步驟：步驟一，建立四輪獨立驅動車輛縱橫向動力學模型；步驟二，建立軌跡跟蹤等式約束模型；步驟三，建立車輛避撞約束模型；步驟四，設計約束跟隨控制器；步驟五，進行驅制動力分解；步驟六，將控制器部署至實車內。本發明的兼顧避障的車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法，通過步驟一至步驟六的設置，考慮了四輪獨立驅動車輛特有的縱橫向動力學模型，綜合處理了車輛縱橫向控制，具有解析形式控制律，對硬件算力要求低。
本發明授權一種兼顧避障的車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種兼顧避障的車輛軌跡跟蹤魯棒控制方法，其特征在于：包括如下步驟： 步驟一，建立四輪獨立驅動車輛縱橫向動力學模型； 步驟二，建立軌跡跟蹤等式約束模型； 步驟三，建立車輛避撞約束模型； 步驟四，設計約束跟隨控制器； 步驟五，進行驅制動力分解； 步驟六，將控制器部署至實車內； 其中步驟四中的設計約束跟隨控制器如下： U＝p1+p2+p3 其中， p1＝B-1M12AM-12+b-AM-1H p2＝-κB-1MATAAT-1P-1β 上式中，符號“+”表示矩陣的Moore-Penrose廣義逆，κ0，為常數參數，P∈R3×3且P0， 其中，α0為一個接近0的常數參數，取值為0.1。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學，其通訊地址為：410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路1號湖南大學；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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