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龍圖騰網獲悉通用汽車環球科技運作有限責任公司申請的專利具有分布式扭矩致動器的移動平臺的運動和扭矩控制架構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114940077B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111542223.7，技術領域涉及：B60L15/20；該發明授權具有分布式扭矩致動器的移動平臺的運動和扭矩控制架構是由Y·胡;R·龍;K·J·斯托爾奇;R·C·吉布森;B·帕蒂帕蒂;P·G·奧塔尼斯設計研發完成，并于2021-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本具有分布式扭矩致動器的移動平臺的運動和扭矩控制架構在說明書摘要公布了：一種機動車輛包括耦接到相應組車輪的第一和第二驅動車軸、包括被配置成將相應輸出扭矩傳輸到所述驅動車軸的旋轉電機的扭矩致動器、以及與所述扭矩致動器通信的主控制器。所述控制器接收指示總縱向和橫向運動請求的車輛輸入。作為響應，所述控制器計算總縱向扭矩請求和或總縱向速率請求、偏航率請求和橫向速度請求，然后使用成本優化函數確定在預先確定的約束內將所述總縱向扭矩請求和或速率請求、所述偏航率請求和所述橫向速度請求分派給所述驅動車軸的扭矩矢量。所述控制器還將閉環控制信號傳輸到每一扭矩致動器或其本地控制器以經由所述驅動車軸施加所述扭矩矢量。

本發明授權具有分布式扭矩致動器的移動平臺的運動和扭矩控制架構在權利要求書中公布了：1.一種機動車輛，其包括： 耦接到第一組車輪的第一驅動車軸； 耦接到第二組車輪的第二驅動車軸； 多個扭矩致動器，其各自連接到所述第一驅動車軸或所述第二驅動車軸并且被配置成將相應輸出扭矩傳輸到所述第一驅動車軸和或所述第二驅動車軸，所述多個扭矩致動器包括多個旋轉電機；以及 與所述多個扭矩致動器通信的主控制器，其中，所述主控制器被編程有經校準的約束集并且被配置成： 接收指示所述機動車輛的總縱向運動請求和總橫向運動請求的一組車輛輸入； 使用所述組車輛輸入來計算所述機動車輛的總縱向扭矩請求和或總縱向速率請求、偏航率請求和橫向速度請求； 使用成本優化函數來確定在經校準的約束集內將所述總縱向扭矩請求和或所述總縱向速率請求、所述偏航率請求和所述橫向速度請求分派給所述第一驅動車軸和所述第二驅動車軸的扭矩矢量；以及 將閉環控制信號傳輸到所述扭矩致動器中的每一者，從而分別經由所述第一驅動車軸和所述第二驅動車軸施加所述扭矩矢量； 所述機動車輛進一步包括：被配置成接收操作員請求的或自主請求的模式選擇信號的模式選擇設備，其中，所述控制器被配置成響應于所述模式選擇信號來修改所述成本優化函數內的權重； 其中，所述主控制器針對所期望的縱向速度、縱向扭矩請求、所期望的偏航率編程有追蹤功能，同時針對經校準的約束集進行約束。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人通用汽車環球科技運作有限責任公司，其通訊地址為：美國密執安州；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。