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龍圖騰網獲悉上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業(集團)總公司申請的專利一種車輛后方障礙車輛的確定方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114655208B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011401630.1，技術領域涉及：B60W30/18；該發明授權一種車輛后方障礙車輛的確定方法及裝置是由柏滿飛設計研發完成，并于2020-12-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛后方障礙車輛的確定方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種車輛后方障礙車輛的確定方法及裝置，該方法包括：首先根據車輛的橫擺角速度和車速，計算車輛的前N個周期的歷史軌跡，其中，N為大于0的正整數。然后，利用車輛的前向攝像頭獲取車道線信息，并根據車道線信息，計算車輛所在車道的車道寬度和車道中線的橫向截距，進而可以根據車輛的前N個周期的歷史軌跡，以及車輛所在車道的車道寬度和車道中線的橫向截距，確定車輛后方的障礙車輛。從而能夠在不增加自動換道輔助駕駛系統的量產成本的前提下，快速、準確的確定出車輛后方的障礙車輛，為自動換道輔助駕駛系統的后方變道安全空間估計提供了有效的參考，避免了交通事故的發生。

本發明授權一種車輛后方障礙車輛的確定方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種車輛后方障礙車輛的確定方法，其特征在于，包括： 根據車輛的橫擺角速度和車速，計算所述車輛的前N個周期的歷史軌跡；所述N為大于0的正整數； 利用所述車輛的前向攝像頭獲取車道線信息，并根據所述車道線信息，計算所述車輛所在車道的車道寬度和車道中線的橫向截距； 根據所述車輛的前N個周期的歷史軌跡，以及所述車輛所在車道的車道寬度和車道中線的橫向截距，確定所述車輛后方的障礙車輛； 所述根據所述車輛的前N個周期的歷史軌跡，以及所述車輛所在車道的車道寬度和車道中線的橫向截距，確定所述車輛后方的障礙車輛，包括： 利用所述車輛后方的車載角雷達，獲取所述車輛的后方車輛在所述車輛坐標系下的橫坐標和縱坐標；根據所述車輛的后方車輛在所述車輛坐標系下的橫坐標和縱坐標，以及所述車輛的前N個周期的橫坐標和縱坐標，關聯所述車輛歷史軌跡中與所述車輛的后方車輛在縱向位置平齊的時刻；根據所述時刻，計算所述車輛的后方車輛與所述車道中線的距離；根據所述車輛的后方車輛與所述車道中線的距離，從所述后方車輛中確定出所述車輛后方的障礙車輛。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海汽車集團股份有限公司;上海汽車工業(集團)總公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國（上海）自由貿易試驗區松濤路563號1號樓509室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。