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龍圖騰網獲悉廣東工業大學申請的專利一種帶有主動抑制的機器人力控拋磨末端執行器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112091819B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011102384.X，技術領域涉及：B24B49/16；該發明授權一種帶有主動抑制的機器人力控拋磨末端執行器是由管貽生;王兵;李堅;陳浩文;張濤設計研發完成，并于2020-10-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種帶有主動抑制的機器人力控拋磨末端執行器在說明書摘要公布了：本申請公開了一種帶有主動抑制的機器人力控拋磨末端執行器，包括旋轉運動組件、恒力調整組件、運動解耦組件與拋磨盤組件；所述旋轉運動組件通過花鍵軸將旋轉動力傳遞給滾珠花鍵；所述恒力調整組件將軸向力傳遞給滾珠花鍵，滾珠花鍵可軸向移動的同時與電機同步旋轉，從而實現旋轉與軸向移動解耦，同時實時監測拋磨盤組件的受力情況；所述拋磨盤組件與滾珠花鍵連接，實現與滾珠花鍵同步旋轉與同步伸縮運動。本申請可實現對軸向力與轉速的精準控制，同時主動抑制拋磨過程中的振動，整體結構簡潔緊湊、控制方便、力控精度高且響應帶寬高。

本發明授權一種帶有主動抑制的機器人力控拋磨末端執行器在權利要求書中公布了：1.一種帶有主動抑制的機器人力控拋磨末端執行器，其特征在于，包括恒力調整組件、旋轉運動組件、運動解耦組件與拋磨盤組件； 所述恒力調整組件包括主音圈電機定子、主音圈電機動子、輔音圈電機定子、輔音圈電機動子、線性導向軸、直線軸承、多維力傳感器、T型連接板與下連接板； 所述旋轉運動組件包括電機、電機支架、花鍵軸、花鍵軸軸承與第一聯軸器； 所述多維力傳感器安裝于所述T型連接板的翼板上； 所述電機安裝于所述電機支架上； 所述電機支架安裝于所述T型連接板的肋板上； 所述花鍵軸通過所述第一聯軸器與所述電機的輸出軸連接，并且通過所述花鍵軸軸承與所述T型連接板的肋板連接； 所述下連接板沿所述花鍵軸遠離所述電機的軸向方向與所述T型連接板間隔設置； 所述主音圈電機定子與所述輔音圈電機定子均設于所述下連接板與所述T型連接板之間，且端部均固定連接所述T型連接板的肋板； 所述主音圈電機動子與所述輔音圈電機動子設于所述下連接板與所述T型連接板之間，且均固定連接所述下連接板； 所述線性導向軸設于所述下連接板與所述T型連接板之間，且第一端連接所述T型連接板的肋板，第二端連接所述下連接板； 所述直線軸承套設于所述線性導向軸外周，用于限制所述線性導向軸的徑向運動； 所述運動解耦組件包括滾珠花鍵與旋轉軸承； 所述花鍵軸依次穿過所述T型連接板的肋板、所述主音圈電機定子、所述主音圈電機動子、所述下連接板后，與所述滾珠花鍵同步旋轉連接； 所述旋轉軸承與所述下連接板軸向固定連接，并與所述滾珠花鍵軸向固定連接，用于將所述下連接板的軸向動力傳遞給所述滾珠花鍵； 所述拋磨盤組件包括拋磨盤安裝件與拋磨盤； 所述拋磨盤安裝件一端與所述滾珠花鍵固定連接，另一端與所述拋磨盤連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510060 廣東省廣州市越秀區東風東路729號大院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。