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龍圖騰網(wǎng)獲悉杭州杭叉高空設(shè)備有限公司申請的專利一種越野型叉車臂架變幅與伸縮速度優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120335313B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510799167.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)一種越野型叉車臂架變幅與伸縮速度優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)是由楊榮羅;鄭胡俠;周志堯;鄭元唐;扶馳設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種越野型叉車臂架變幅與伸縮速度優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種越野型叉車臂架變幅與伸縮速度優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)，涉及速度控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：制定屬具自適應(yīng)識別策略，選擇對應(yīng)的屬具類型；采集工作姿態(tài)以及壓力數(shù)據(jù)；根據(jù)工作姿態(tài)、壓力數(shù)據(jù)以及屬具類型，構(gòu)建負(fù)載力矩動態(tài)解算算法，獲得實時負(fù)載力矩；根據(jù)實時負(fù)載力矩，構(gòu)建安全邊界約束條件，獲得安全約束速度指令；根據(jù)安全約束速度指令以及屬具類型，獲得最優(yōu)速度指令；基于自適應(yīng)抗干擾算法，并根據(jù)最優(yōu)速度指令，構(gòu)建電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制算法，進(jìn)而獲得電機(jī)驅(qū)動電壓；基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆模型，并根據(jù)最優(yōu)速度指令，進(jìn)而獲得電磁閥開度指令；根據(jù)電機(jī)驅(qū)動電壓以及電磁閥開度指令，對對應(yīng)屬具類型越野型叉車臂架的速度進(jìn)行控制。

本發(fā)明授權(quán)一種越野型叉車臂架變幅與伸縮速度優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種越野型叉車臂架變幅與伸縮速度優(yōu)化控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 制定屬具自適應(yīng)識別策略，包括： 通過越野型叉車的硬線信號，建立屬具特征數(shù)據(jù)庫，所述屬具特征數(shù)據(jù)庫包括：屬具、屬具類型名稱、屬具初始力臂長度以及安全閾值； 根據(jù)所述屬具特征數(shù)據(jù)庫，制定屬具自適應(yīng)識別策略，所述屬具自適應(yīng)識別策略為： ；其中，為屬具特征數(shù)據(jù)庫；為屬具； 根據(jù)所述屬具自適應(yīng)識別策略，選擇對應(yīng)的屬具類型；采集對應(yīng)屬具類型越野型叉車臂架的工作姿態(tài)以及越野型叉車油缸的壓力數(shù)據(jù)，包括： 根據(jù)越野型叉車中設(shè)置的拉線傳感器，角度傳感器，壓力傳感器，并設(shè)置采集周期，根據(jù)所述采集周期分別采集對應(yīng)屬具類型越野型叉車臂架的臂架伸縮位移、臂架變幅角度以及越野型叉車油缸的壓力數(shù)據(jù)；將所述臂架伸縮位移、臂架變幅角度統(tǒng)一記為工作姿態(tài)； 根據(jù)工作姿態(tài)、壓力數(shù)據(jù)以及屬具類型，構(gòu)建負(fù)載力矩動態(tài)解算算法，根據(jù)所述負(fù)載力矩動態(tài)解算算法，獲得對應(yīng)屬具類型越野型叉車臂架的實時負(fù)載力矩，包括： 將采集的臂架伸縮位移、臂架變幅角度以及壓力數(shù)據(jù)，分別記為、以及； 根據(jù)所述臂架伸縮位移、臂架變幅角度、壓力數(shù)據(jù)以及屬具類型，構(gòu)建負(fù)載力矩動態(tài)解算算法；所述構(gòu)建負(fù)載力矩動態(tài)解算算法為： ；其中，為實時負(fù)載力矩；為越野型叉車油缸的實時橫截面積；為液壓系統(tǒng)的效率系數(shù)，由相關(guān)技術(shù)人員查表獲得；為越野型叉車的力臂函數(shù)；所述力臂函數(shù)為： ；其中，為對應(yīng)屬具類型的初始力臂長度； 根據(jù)實時負(fù)載力矩，構(gòu)建安全邊界約束條件；根據(jù)所述安全邊界約束條件，獲得對應(yīng)屬具類型越野型叉車臂架的安全約束速度指令； 根據(jù)安全約束速度指令以及屬具類型，獲得對應(yīng)屬具類型越野型叉車臂架的最優(yōu)速度指令； 基于自適應(yīng)抗干擾算法，并根據(jù)最優(yōu)速度指令，構(gòu)建電機(jī)轉(zhuǎn)速閉環(huán)控制算法，進(jìn)而獲得對應(yīng)屬具類型越野型叉車的電機(jī)驅(qū)動電壓； 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆模型，并根據(jù)最優(yōu)速度指令，進(jìn)而獲得對應(yīng)屬具類型越野型叉車的電磁閥開度指令；根據(jù)所述電機(jī)驅(qū)動電壓以及電磁閥開度指令，對對應(yīng)屬具類型越野型叉車臂架的速度進(jìn)行控制。

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