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龍圖騰網獲悉中鐵十四局集團大盾構工程有限公司;中鐵十四局集團有限公司申請的專利一種基于閉環伺服液控的盾構換刀機器人運動控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120295224B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510780528.3，技術領域涉及：G05B19/404；該發明授權一種基于閉環伺服液控的盾構換刀機器人運動控制方法是由劉四進;馬浴陽;嚴宇;陳鵬;魏英杰;喻星喬;王華偉;李慶民;趙斌設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于閉環伺服液控的盾構換刀機器人運動控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及運動控制的技術領域，公開了一種基于閉環伺服液控的盾構換刀機器人運動控制方法，包括以下步驟：記錄液壓馬達的啟停次數和啟停間隔；基于所述啟停次數和啟停間隔對液壓馬達進行摩擦補償，獲取液壓馬達的摩擦力矩；采集液壓馬達的工作參數；基于所述工作參數對液壓馬達進行綜合擾動補償，獲取液壓馬達的擾動等效力矩；獲取負載的實際轉角；基于所述負載的實際轉角、摩擦力矩、擾動等效力矩計算液壓馬達的控制電壓量；基于所述控制電壓量，控制液壓馬達負載的運動。本申請通過摩擦補償和綜合擾動補償，實現了對液壓馬達運動的精準控制。

本發明授權一種基于閉環伺服液控的盾構換刀機器人運動控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于閉環伺服液控的盾構換刀機器人運動控制方法，其特征在于：包括以下步驟： 記錄液壓馬達的啟停次數和啟停間隔；基于所述啟停次數和啟停間隔對液壓馬達進行摩擦補償，獲取液壓馬達的摩擦力矩；具體包括： 選擇液壓馬達的主要接觸面，為液壓馬達建立LuGre模型； 通過實驗收集不同工作狀態下液壓馬達的摩擦力矩以及主要接觸面的相對運動速度；通過參數擬合確定LuGre模型的模型參數； 基于負載的實際轉角計算所述主要接觸面的相對運動速度； 將所述主要接觸面的相對運動速度輸入所述LuGre模型，計算并輸出液壓馬達的理論摩擦力矩； 基于所述啟停次數和啟停間隔對所述理論摩擦力矩進行修正，獲取液壓馬達的摩擦力矩；具體包括： 通過實驗獲取液壓馬達的測試數據，并構建測試數據庫；所述測試數據庫中的任一條測試數據包括液壓馬達的啟停次數、啟停間隔、摩擦力矩、主要接觸面的相對運動速度；基于LuGre模型計算每條測試數據對應的理論摩擦力矩； 基于所述測試數據庫訓練修正模型；所述修正模型的輸入包括液壓馬達的理論摩擦力矩、啟停次數、啟停間隔，輸出為液壓馬達的摩擦力矩； 將液壓馬達的理論摩擦力矩輸入訓練好的修正模型，計算并輸出液壓馬達的摩擦力矩； 采集液壓馬達的工作參數；基于所述工作參數對液壓馬達進行綜合擾動補償，獲取液壓馬達的擾動等效力矩； 獲取負載的實際轉角；基于所述負載的實際轉角、摩擦力矩、擾動等效力矩計算液壓馬達的控制電壓量； 基于所述控制電壓量，控制液壓馬達負載的運動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中鐵十四局集團大盾構工程有限公司;中鐵十四局集團有限公司，其通訊地址為：211800 江蘇省南京市浦口區江浦街道新浦路120號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。