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龍圖騰網獲悉深圳市博坦智能有限公司申請的專利一種無人機與移動平臺的速度同步控制方法、飛行控制系統和無人機獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120276470B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510764288.8，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種無人機與移動平臺的速度同步控制方法、飛行控制系統和無人機是由張國華;李穎杰設計研發完成，并于2025-06-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機與移動平臺的速度同步控制方法、飛行控制系統和無人機在說明書摘要公布了：本公開涉及無人機控制技術領域，具體涉及一種無人機與移動平臺的速度同步控制方法、飛行控制系統及無人機，所述速度同步控制方法包括：根據無人機與移動平臺之間的相對距離，獲取GNSS信息、視覺信標信息或者移動視覺定位信息，以利用所獲取的GNSS信息、視覺信標信息或者移動視覺定位信息對所述無人機進行實時控制，以實現與所述移動平臺之間的速度同步。本公開通過多種速度同步方式互為補充和輔助，能針對不同距離范圍自動選擇最優的速度同步方式，實現復雜環境下無人機與移動平臺之間的速度精準同步，使得無人機能夠實現與移動平臺之間的精準跟隨或者精準著陸。

本發明授權一種無人機與移動平臺的速度同步控制方法、飛行控制系統和無人機在權利要求書中公布了：1.一種無人機與移動平臺的速度同步控制方法，其特征在于，包括： 所述無人機接收遙控器發送的速度同步控制指令，在所述遙控器的控制下在水平方向接近所述移動平臺，其中，所述遙控器設置在所述移動平臺上； 在所述無人機與所述移動平臺之間的水平相對距離大于等于第一設定閾值時，所述無人機實時獲取GNSS信息，并根據所獲取的GNSS信息進行實時控制以實現與所述移動平臺之間的速度同步，所述GNSS信息包括：所述移動平臺的GNSS矢量速度和GNSS位置、所述無人機的GNSS位置，其中，所述移動平臺的GNSS矢量速度和GNSS位置、所述無人機的GNSS位置均為不包括高度的二維變量； 在所述水平相對距離小于所述第一設定閾值且大于第二設定閾值時，所述無人機實時獲取視覺信標信息，根據所獲取的視覺信標信息進行實時控制以實現與所述移動平臺之間的速度同步，包括：在所述無人機實時獲取視覺信標信息的同時，所述無人機實時獲取所述移動平臺的GNSS信息，比較同一時刻獲取的GNSS信息和視覺信標信息之間的偏差，在所述偏差大于等于第三設定閾值時，對所述同一時刻獲取的GNSS信息和視覺信標信息進行濾波，獲得融合控制信息，所述無人機根據所述融合控制信息進行實時控制以實現與所述移動平臺之間的速度同步； 在所述移動平臺位于所述無人機的視覺感知范圍內，且所述水平相對距離小于等于所述第二設定閾值直至所述無人機位于所述移動平臺的正上方時，所述無人機通過識別所述移動平臺上的特征標記來實時獲取移動視覺定位信息，并根據所獲取的移動視覺定位信息進行實時控制以實現與所述移動平臺之間的速度同步。

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