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龍圖騰網獲悉廈門藍旭科技有限公司申請的專利基于光伏清掃機器人的姿態控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120276446B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510725933.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于光伏清掃機器人的姿態控制方法是由郭安仕;黃立軍;黃顯達設計研發完成，并于2025-06-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于光伏清掃機器人的姿態控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于光伏清掃機器人的姿態控制方法，屬于光伏清掃機器人技術領域，包括：獲取待清掃光伏板與當前光伏板的差值，設置初步調整方法，計算初步扭轉角度；獲取預設的清掃路徑和機器人運動學模型，設置模擬仿真算法，對初步扭轉角度進行優化，生成應用于實際清掃的實際扭轉角度；驅動光伏清掃機器人調整至所述實際扭轉角度，對所述待清掃光伏板進行清掃操作，在清掃完成后，設置盲區補償方法，計算盲區補償角度，并對盲區污垢進行判斷，確定具體的清掃姿態，進行補償清掃；記錄所述待清掃光伏板的清掃數據，設置調整優化方法，對用于計算扭轉角度的調整系數進行優化，并應用于下一次扭轉角度的計算中，提升了整體清掃效果。

本發明授權基于光伏清掃機器人的姿態控制方法在權利要求書中公布了：1.基于光伏清掃機器人的姿態控制方法，應用于光伏清掃機器人中，所述光伏清掃機器人上設置有上端組件3和下端組件2，所述上端組件3和下端組件2上設置有旋轉軸4，其特征在于，包括： 獲取待清掃光伏板與當前光伏板的差值，包括相對角度差和高度差，設置初步調整方法，計算初步扭轉角度； 獲取預設的清掃路徑和機器人運動學模型，設置模擬仿真算法，對初步扭轉角度進行優化，生成應用于實際清掃的實際扭轉角度； 驅動光伏清掃機器人調整至所述實際扭轉角度，對所述待清掃光伏板進行清掃操作，在清掃完成后，設置盲區補償方法，計算盲區補償角度，并對盲區污垢進行判斷，確定清掃姿態，進行補償清掃； 記錄所述待清掃光伏板的清掃數據，設置調整優化方法，對用于計算扭轉角度的調整系數進行優化，并將優化后的調整系數應用于下一次扭轉角度的計算中； 其中，進行補償清掃時，所述盲區補償方法包括： 獲取激光雷達從發射激光束到接收的往返時間，并計算所述激光雷達與光伏板表面各點的距離； 重復發射和接收激光束的過程，獲取距離數據，并構建所述光伏板表面的三維地形信息； 對所述光伏板進行同步拍攝，獲取圖像并進行預處理； 對預處理后的圖像進行分析，識別所述光伏板表面的特征，并標記出異常區域； 將所述三維地形信息與所述異常區域進行配準，并對所述異常區域進行地形分析，識別出清掃盲區； 從所述三維地形信息中提取所述清掃盲區的盲區深度，基于實際扭轉角度，計算盲區補償角度。

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